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标题: 电磁圆环思路，程序开源 [打印本页]

作者: 520China 时间: 2019-8-20 21:58
标题: 电磁圆环思路，程序开源
硬件平台为：KEA128芯片，小车采用两个水平电感跑完全程，由于充电比较慢，止步于省1，希望圆环和程序架构能为大家带来一些启发

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//  @BRIEF    左小圆环处理
//  @param    void
//  @return    void
//  @since    v1.0
//  Sample usage:    Roundleft_small_Handle();
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void Roundleft_small_Handle(void)
{
  //Ring_Handle第一步：判断圆环
  if(Ring_flag[2]==0)
  {
  if(Ring_Start_value[0]>=left_small_ring[3]&&Ring_Start_value[1]>=left_small_ring[3])
  {
Ring_flag[2]=1;
  }
  }
  //Ring_Handle第二步：记脉冲，找拐点
  if(Ring_flag[2]==1)
  {
count_turn_in__Ring+=Speed_average;
Test_chazhi=count_turn_in__Ring;
if(count_turn_in__Ring>=left_small_ring[0])
{
   Ring_flag[2]=2; //切点
}
  }
  //Ring_Handle第三步：执行转弯
  if(Ring_flag[2]==2)
  {
   Current_Dir=left_small_ring[1]*(AD[0]-AD[1]/(count_turn_in__Ring*Target_Speed))/(AD[0]+AD[1]/(count_turn_in__Ring*Target_Speed));
   Test_chazhi-=(Speed_average/left_small_ring[2]);
   if(Test_chazhi<0)
   {
   Ring_flag[2]=3;
   }

  }
  //Ring_Handle第四步：判断出圆环
  if(Ring_flag[2]==3)
  {
if(Ring_Start_value[0]>=left_small_ring[4]&&Ring_Start_value[1]>=left_small_ring[4])                               //编码器脉冲计数阙值
{
   Ring_flag[2]=4;
}
  }
  //Ring_Handle第五步：计脉冲数，达到阈值所有变量归零
  if(Ring_flag[2]==4)
  {
count_turn_out__Ring+=Speed_average;
   if(count_turn_out__Ring>=left_small_ring[5])
   Ring_flag[2]=5;
  }
  //Ring_Handle第六步：变量归零
  if(Ring_flag[2]==5)
  {
   count_turn_out__Ring=0;
   count_turn_in__Ring=0;
   Test_chazhi=0;
   Ring_flag[2]=0;
   Number_ring=1;
  }
}

- 思路为建立归一化与圆环半径、期望速度的联系，是反比关系。
- 每次需要调整的参数为：其中入环电感值经实验可用正常赛道扫到的水平电感最大值+1000
/***************************环岛参数**************************************/
/*    脉冲距离  拐角系数  拐弯时间系数  入环岛电感值  出环岛电感值  清零脉冲*/
float right_small_ring[6]={5300,14.0,0.85,3400,3300,9000}; //{5000,18.0,0.7,2600,2400,9000}

注：可以考虑所有大小圆环情况，以左小圆环，左大圆环，右小圆环，右大圆环为基本元素，以最高两个圆环为上限，进行排列组合，可以在赛场上通过按键进行调整

工程链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1vI8F1u_owmeYHz67pYBbLQ 提取码: 73nr

作者: 520China 时间: 2019-8-21 16:01

:o:o:o

作者: 小智whz 时间: 2019-8-26 14:42
谢谢楼主分享

作者: 673683011 时间: 2019-9-5 15:50
多谢楼主分享，

作者: 努力中的蜗牛 时间: 2019-9-5 19:45
多谢分享

作者: yacter 时间: 2019-9-19 16:26
谢谢分享

作者: KALA__ 时间: 2019-10-10 20:20
谢谢分享

作者: zhangzongkeji 时间: 2019-10-15 17:55
谢谢楼主分享

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