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标题: 三轮串级转向内环 [打印本页]

作者: 1175887645 时间: 2020-8-3 17:56
标题: 三轮串级转向内环
大佬们，三轮串级内环怎么调呀，车拐不过弯，外环计算出的期望角速度都大大超出车子可能达到的角速度了都有点难过弯。。。

作者: 攸宁 时间: 2020-8-17 10:45
大佬，麻烦问一下有没有关于三轮串级pid的文章呀？现在没有一点思路。

作者: zlz1998 时间: 2020-12-12 18:37

攸宁发表于 2020-8-17 10:45
大佬，麻烦问一下有没有关于三轮串级pid的文章呀？现在没有一点思路。

三轮和自立类似
三轮有两个环一个方向环一个速度环
方向环用串级控制论坛里有个博主写的三串级你也可以不用串级单回路就够了[attach]95167[/attach]

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