智能车制作

标题: 空转速度环和实际跑道上的速度环对比 [打印本页]

作者: life雪梨 时间: 2020-10-11 14:48
标题: 空转速度环和实际跑道上的速度环对比
本菜鸡最近实测发现，空转下调好的速度环实际在跑的时候速度远远达不到预期，图片如下图所示，想请问各位大侠有什么经验可以分享一下吗？棒棒控制有了解过原理，但我觉得加进去很容易就超调。具体表现为车在起跑的时候可能直接飞出去。。。另外，想请问一下这个空转速度环曲线达标吗???怎么觉得噪点很多？有看到其他一些技术报告的速度环曲线都很平滑，他们的是实测的还是仿真的？

作者: life雪梨 时间: 2020-10-11 14:51
还想问问我的舵机左右转向不对称，机械臂那里应该怎么调节呀？？？队里没有人懂机械呜呜呜。

作者: 361369499 时间: 2020-10-11 18:16
负载不同的话，相同的PID参数响应也会不同的，相当于被控对象的传递函数改变了嘛。

简单的办法就是，找个长直跑道，3-5米，在跑道上调速度环。

作者: life雪梨 时间: 2020-10-11 19:47

361369499 发表于 2020-10-11 18:16
负载不同的话，相同的PID参数响应也会不同的，相当于被控对象的传递函数改变了嘛。

简单的办法就是，找 ...

有点道理，我去试试，蟹蟹大虾。

作者: life雪梨 时间: 2020-10-11 19:48

361369499 发表于 2020-10-11 18:16
负载不同的话，相同的PID参数响应也会不同的，相当于被控对象的传递函数改变了嘛。

简单的办法就是，找 ...

话说，这个空转速度曲线咋样呀，这是设定1.5m/s的速度，然后两个电机大概在1.4-1.6徘徊，的曲线。我觉得误差挺大的。。。

作者: 361369499 时间: 2020-10-12 08:45

life雪梨发表于 2020-10-11 19:48
话说，这个空转速度曲线咋样呀，这是设定1.5m/s的速度，然后两个电机大概在1.4-1.6徘徊，的曲线。我觉得 ...

空转曲线没有什么意义，用来看看PID写得对不对，参数正负取得对不对就行了。实际调参还得在场地上调。

作者: wmslecz 时间: 2020-10-12 17:33
调PID空载和负载情况是不一样的,我出个馊主意.去健身房找个跑步机设定不同的速度,有负载调一下速度环看看?

作者: life雪梨 时间: 2020-10-13 09:55

wmslecz 发表于 2020-10-12 17:33
调PID空载和负载情况是不一样的,我出个馊主意.去健身房找个跑步机设定不同的速度,有负载调一下速度环看看?

好家伙，这个主意太引人注意了

作者: life雪梨 时间: 2020-10-13 09:56

361369499 发表于 2020-10-12 08:45
空转曲线没有什么意义，用来看看PID写得对不对，参数正负取得对不对就行了。实际调参还得在场地上调。

okkk 我有空再去调

作者: 神车名为GTR 时间: 2020-12-5 14:38

wmslecz 发表于 2020-10-12 17:33
调PID空载和负载情况是不一样的,我出个馊主意.去健身房找个跑步机设定不同的速度,有负载调一下速度环看看?

好家伙，我直接就是好家伙

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