智能车制作

标题: 几段比较头疼的虚线 [打印本页]

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-7 15:36
标题: 几段比较头疼的虚线
以下是我们调试跑到中虚线的一部分，希望那些说虚线光电无压力的同学们有精力都来试试，如果大家都能很好的通过，那看来还是我们的算法不到位。
[attach]7363[/attach]
[attach]7362[/attach]
总的来说，曲率不发生转折的地方不会有任何问题，速度也可以保持很快不降速（我们是图片中的八挂弯反向跑除外。。。，但其实出去的概率远远小于发生转折的虚线），但是一旦涉及到有曲率转折的地方，而且不是正入虚线，那么难度还是很高的，希望大家也都试试，更希望那些总是能完美通过这些虚线的同学们分享下经验。谢过了。
还有，虽然我们的车直道速度较快，但是由于弯道中很颠，速度降得很厉害，目前平均最快也只有2.6左右，加入虚线能稳定跑下的速度也不过2.4，希望大家不要被我的图片中的速度误导了哈~~

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-7 15:37
回复 1# xjtuzhanghongji

图较大，看不全，还是希望大家把图片下下来看啊

作者: lsa4100 时间: 2011-5-7 19:55
回复 1# xjtuzhanghongji

我的程序最开始是遇到虚线就保持上次的值，现在看好像不行哦

但好像也没什么特殊算法。

楼主怎么看？你们怎么处理

作者: perfect_co 时间: 2011-5-7 22:45
速度小于2.8。。。。我很想知道这个界限怎么来的

作者: yuez 时间: 2011-5-7 23:09
帅王这很牛啊

作者: 张晓 时间: 2011-5-7 23:47
楼主能留个QQ吗？您去年是不是也参加了瑞萨啊！

作者: perfect_co 时间: 2011-5-8 00:04
本帖最后由 perfect_co 于 2011-5-8 00:06 编辑

你不是要good good study, day day up的吗，又偷跑上网，这个虚线不错，我喜欢回头也铺个试试

作者: jiuwozhuaini520 时间: 2011-5-8 04:27
是过弯的速度2.8M/s还是整体速度呢？要是你过弯2.8的话。冠军非你莫属

作者: perfect_co 时间: 2011-5-8 09:03
均速2.8也很牛了啊，最少也是1等了吧

作者: perfect_co 时间: 2011-5-8 09:50
回复 1# xjtuzhanghongji

为显诚意，我建议楼主贴个实际测试视频让大家参考一下，这样更容易讨论些，呵呵。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-8 10:30
本帖最后由 xjtuzhanghongji 于 2011-5-8 10:55 编辑

回复 8# jiuwozhuaini520

不是，我说了在弯道里颠的很厉害所以连续弯速度较慢，单个弯道通过没问题，我在直到和弯道都设定了最大速度限制，在1.5m左右就能调整到最大限制速度，而且那个十字弯后的一段直道有1m多，所以我能比较准确的说出那个速度大概是2.8

补充一下啊，我图片里提到的速度除了明确说明以外都指得是在那一点的瞬时速度，能那么准确的指出速度的原因是：1，调速调的比较精确，用时很短，2，车上有led每0.2s更新显示速度瞬时值。希望大家不要再误解了，平均速度在帖子的最后已经解释的很清楚了。
比如我提到的2.8m/s，那就是从十字弯出来过第一个弯的瞬时速度，高于这个速度时激光就会意外的从虚线的间隙之间直接穿过，所以这个不是平均速度。我贴出各种速度的原因是想让有精力也弄这种虚线的同学们参考下，在这些速度或者更高的速度下虚线会不会也有一些不确定性。焦点不是能不能拿到名次。。。。哎

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-8 10:32
回复 6# 张晓

是，我就是拿那个激光车去瑞萨比赛的

作者: zhang11yang 时间: 2011-5-8 11:01
哦。。我去年也参加瑞萨了，很崇拜你。。你的倒车好犀利啊。。我的QQ是395641573。。希望可以交流下。。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-8 11:21
回复 13# zhang11yang

可是今年又没有瑞萨比赛了啊，我们在比赛时交流过没啊？

作者: zhang11yang 时间: 2011-5-8 11:30
瑞萨改为两年一届了。。我们老师跟你交流过。。

作者: 帜一个SKY 时间: 2011-5-8 11:42
ls是“手套一哥”

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-8 12:04
回复 15# zhang11yang

呀，你就是戴手套的啊，你的车才叫牛呢，虽然由于复位咱俩当时没机会较量一下

作者: 张晓 时间: 2011-5-8 12:49
呵呵！我QQ是646516767 咱们在瑞萨赛场上交流过！我们都特崇拜你！呵呵呵！有时间加我一下吧！

作者: lsmes 时间: 2011-5-8 19:12
我建议楼主贴个实际测试视频让大家参考一下，这样更容易讨论些，呵呵。

作者: perfect_co 时间: 2011-5-8 19:16
回复 19# lsmes

名言名句，不得私自引用，要交版权费的，哈哈哈

作者: 异度野狼 时间: 2011-5-8 19:38
无图无真相

作者: 新梦2012 时间: 2011-5-9 12:49
楼主已经很强大了

作者: lsmes 时间: 2011-5-9 18:24
回复 20# perfect_co

我是穷啊下不了附件只有见贴就回复

作者: yijingjing 时间: 2011-5-10 21:09
看看

作者: 科大野狼 时间: 2011-5-11 13:02
2.8的过弯速度很牛了，我现在均速还没达到2.8....

作者: justfrog 时间: 2011-5-11 13:06

作者: jiuwozhuaini520 时间: 2011-5-11 14:29
回复 11# xjtuzhanghongji

你的车是摆头的吗？要是的话貌似真的有点蛋疼

作者: chenrunshe_007 时间: 2011-5-11 17:57
我觉得这个跑道做的挺好的。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-11 18:42
回复 29# jiuwozhuaini520

不摇头难道就不但疼了？？？应该会更疼吧。。。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-11 18:43
回复 30# chenrunshe_007

结合了各年分区赛和国赛的最难部分，所以不仅好，而且挺难的

作者: perfect_co 时间: 2011-5-11 18:48
回复 1# xjtuzhanghongji

你们车现在如何了？平均速度多快了？不方便贴个视频让大家学习学习？

作者: xing91 时间: 2011-5-11 22:40
那天试了一下小S全部虚线，崩溃了

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-12 11:40
本帖最后由 xjtuzhanghongji 于 2011-5-12 11:47 编辑

回复 33# perfect_co

经过这几天的努力，现在大概带虚线均速稳定2.75~2.8，但是去掉了小s中的那段虚线，其他虚线比较稳了。小s真的比较难。。。。
视频的话最后再说吧，六月底我们会放出的。毕竟我们还只用到了38cm前瞻，还有空间

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-12 11:42
本帖最后由 xjtuzhanghongji 于 2011-5-12 11:43 编辑

回复 33# perfect_co

浙大的视频还不够你们学习啊。。我们做的没有人家漂亮，速度不敢说，因为说实话他们的赛道过于简单了，没有任何会使小车大幅降速的地方，都可以过得很顺。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-12 11:45
回复 35# xing91

请问你们是摇头么，是锁定中线的策略么？请问具体表现是什么呢

作者: perfect_co 时间: 2011-5-12 12:10
本帖最后由 perfect_co 于 2011-5-12 12:11 编辑

回复 37# xjtuzhanghongji

我们的和浙大的车感觉在速度上差别不大，他们的速度估计在2.5左右，还真想看看2.8均速的车的风采，随便发一个视频学习学习吧。最主要的是浙大的跑道没有虚线，看不出实际的效果。

作者: mysky_1234 时间: 2011-5-12 14:56
跑到不错！！！改明儿也换个试试

作者: xing91 时间: 2011-5-12 17:08
回复 38# xjtuzhanghongji

不是摇头车。小S的虚线那些留下的黑线根本不连续，左一段，右一段的，想保持原来的姿势不动，等到下一次黑线出现再调整，可是下一次出现的黑线是突然出现在另一个位置，车直接打死。

作者: monetzhu 时间: 2011-5-12 17:38
发个视频出来看看啊

作者: jiuwozhuaini520 时间: 2011-5-12 18:16
回复 31# xjtuzhanghongji

你可以试试不摆头貌似就是比摆头的更不蛋疼。。。。

作者: 23mjxl 时间: 2011-5-13 00:51
回复 2# xjtuzhanghongji

点击图片即可

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-14 00:09
回复 39# perfect_co

他们的车肯定过2.8m/s了，呵呵你要感觉和他们差不多的话应该也过了

作者: liu0982 时间: 2011-5-14 09:00
学习学习，，
不是说虚线长度不超过一米吗？

作者: perfect_co 时间: 2011-5-14 09:10
本帖最后由 perfect_co 于 2011-5-14 09:11 编辑

回复 45# xjtuzhanghongji

浙大视频中跑了近16S吧，若是2.8M/S，跑道总长就是44.8，感觉没这么长，另外他们跑道简单，体现不出实际的性能。我们的车只有2.5左右，不过跑道复杂点，带有坡道等，你们就发个视频学习学习了，复杂跑道能跑到2.8M/S？很想观赏观赏。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-5-14 17:57
回复 47# perfect_co

真的不用急，要不你也把你们的跑到样子发一下，我看看难度怎么样。
这样吧，6月底和达到3m/s，只要满足一个条件，我就放视频

作者: perfect_co 时间: 2011-5-14 18:36
回复 48# xjtuzhanghongji

无视频，能否把整体跑道图（照片）贴出来参考下，正好我们打算做个跑道。

作者: 福光普照诶 时间: 2011-5-15 00:11
已经不错啦，楼主穿个视频分享一下啊？

作者: hanxing星 时间: 2011-5-18 20:46
对啊，发个视屏。才能更容发现问题。

作者: 呵呵如同 时间: 2011-5-19 23:48
楼主上个视频吧

作者: 异度野狼 时间: 2011-6-1 14:27
其实估计已经有N个组找到解决虚线的问题了..........

作者: 358048903 时间: 2011-6-8 21:06
楼主的速度还真快，今年拿奖应该没问题了

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-9 13:42
回复 46# xjtuzhanghongji

很高兴，今天终于突破三米了，最好一次也就是这个视频放的是19.77s 大概3.04m/s，好了，按照约定，可以放视频了，正好这次比较快的被我录到了~~~
其中所有我提到的虚线都加上了，总体比较稳定，坡道没问题。就是还有点轻微的甩尾，继续调整吧，争取能稳定下来~~~~

作者: photogelaozi 时间: 2011-6-9 13:42
顶楼主

作者: ahthzhy 时间: 2011-6-9 13:42
强势围观

作者: ahthzhy 时间: 2011-6-9 13:43
强势围观

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-9 13:50
回复 53# xjtuzhanghongji

恩，在等youku

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-9 13:58
回复 58# xjtuzhanghongji

http://v.youku.com/v_show/id_XMjc0NDU5NTY4.html

优酷一转就不清楚了。。。还丢帧了。。。

作者: photogelaozi 时间: 2011-6-9 13:58
再来顶！

作者: ahthzhy 时间: 2011-6-9 14:02
不错，不错，视频中的红衣服是你么

作者: skvsen 时间: 2011-6-9 14:03
来顶个学长。。

作者: photogelaozi 时间: 2011-6-9 14:03

不错，不错，视频中的红衣服是你么
ahthzhy 发表于 2011-6-9 14:02

应该不是，那人看着挺猥琐的

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-9 14:04
回复 63# photogelaozi

。。。我是录录像的，没有露面，露面的都是我小弟~~~

作者: perfect_co 时间: 2011-6-9 17:56
回复 64# xjtuzhanghongji

你们车在过弯时，总有很大的刹车声，采用了机械刹车吗？不知道怎么出来的，跑道摩擦力大？？

作者: fbhsy 时间: 2011-6-9 21:46
稳定，速度，太强大了，我们要继续加油

作者: 张晓 时间: 2011-6-9 21:49
强大

作者: 张晓 时间: 2011-6-9 21:49
顶

作者: 牛顿01 时间: 2011-6-9 22:15
厉害，没有摇头吧！

作者: 张晓 时间: 2011-6-9 22:26
太强了

作者: yuez 时间: 2011-6-9 22:43
回复 64# xjtuzhanghongji

你们跑道是什么材质的啊？

作者: m.schumacher 时间: 2011-6-10 08:47
看了视频，发现你们车在过虚线时，摆头好像在白线段没有反应，过了黑线段才修正。感觉在有些地方侧滑后，过虚线差点没反应过来，似乎有点危险。难道你们只用了上一状态？
你们刹车声很清晰啊。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-10 09:31
本帖最后由 xjtuzhanghongji 于 2011-6-10 09:34 编辑

回复 72# m.schumacher

恩，所以有些地方确实是很危险啊，通过率不高的。。。。。，请问有没有什么解决的方法，哪怕能提高一点点通过的概率，先谢谢了。我们没有刹车，声音都是侧滑发出的。。。

作者: m.schumacher 时间: 2011-6-10 11:42
本帖最后由 m.schumacher 于 2011-6-10 11:43 编辑

回复 73# xjtuzhanghongji

说实话，对虚线我很头疼，忙了很长时间，都没什么效果。车的通过率很低，不知道是不是与虚线的位置有关。因为我是故意在大小S中曲率方向发生变化的地方放置虚线的。速度慢可以过，快一点就废了。
提高通过率的方法还没研究出来，除了保持前一状态就没有好办法了，只能说前轮舵机PD控制中调整一下D项，可能效果会好点。
我觉得你们过虚线应该效果很好，你们是如何处理的呢，光点阵列宽度多宽？至少来说，你们虚线能响应过来，高速过得很好。
你们刹车直接是PID刹的？我怕PID刹的响应不够快！

作者: shixu0218 时间: 2011-6-10 15:56
，，，给力，感觉激光头很多哈，，

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-11 11:28
回复 74# m.schumacher

惭愧的是，虚线我们不处理，直接保持。。。。
其实光点阵列宽度越大肯定通过率越高，我们用了大概21.5cm呢，以前用12个激光压根不行，现在提高到了20个。刹车没有PID，当角度和速度满足条件时直接给PWM值

作者: m.schumacher 时间: 2011-6-11 21:47
回复 76# xjtuzhanghongji

不过你们保持后响应的效果不错，希望比赛的时候能够不出现恶心的虚线就好了。
你们的刹车效果很不错啊，反应很快的。

作者: ldly1209 时间: 2011-6-12 15:44
就是，楼主贴个视频吧

作者: Rblyun027 时间: 2011-6-12 16:34
前辈,今年第一次参加比赛(大二),望指点
1,你的车是摇头车吗/
2,你激光前瞻多少?
3,激光的话怎样才能使舵机输出量连接?
4,十字路与起点判断还在纠结中
5~~~~会不会太多了*.^(昨晚我编的程序连续出虚线,撞坏好几个灯~被同伴批了下.求安慰..)

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-12 19:44
回复 80# Rblyun027

1.摇头，但是不是像绝大多数队伍那样寻中线
2.前瞻43~48都可以
3.没看懂。。。
4.最最重要的一点是十字线在一定距离内一定一定能使所有激光都检测到黑线至少一遍，而起始线不会，这个就是我们目前的起始线检测方案，是我上一届独创的哦~~~虽然可能其他很多学校也想到了，我的起始线十字线能100%检测正确，具体算法就自己摸索吧。
5.是挺多的，不过可以谅解~~~~大家共同进步呢

作者: Rblyun027 时间: 2011-6-12 21:50
回复 81# xjtuzhanghongji

额~~有点头绪了~起点,十字...

3那里(五笔党打错),是指怎样舵机连续变化,激光返回的值是量化的数字信号~~我现在控制舵机也只能是量化...
对了,你的摇头不是寻中线,那怎样能确定给舵机的值??
求加Q

作者: ngng1109 时间: 2011-6-13 10:30
摄像头组的路过~~

作者: hlqz2010 时间: 2011-6-16 13:16
回复 76# xjtuzhanghongji

那请问你们这样不会造成跑得不连续吗？
之前我们也是这样，但感觉跑的断断续续的、、、
请教~~

作者: 05274057 时间: 2011-6-18 22:47
回复 59# xjtuzhanghongji

好快的速度啊你们前瞻多少啊还有你们怎么只用一排传感器就起跑线和坡道都能解决啊

作者: huleishygirl 时间: 2011-6-22 20:21
回复 76# xjtuzhanghongji

你好看过你们的视频之后真的是很震惊！也是光电组请问你们智能车在虚线保持时，还采取了其他措施没有？我们车子以保持，在大S弯出，直接保持冲出赛道。再有你所谓的“保持”是指你们上下舵机都是保持。难道没有逆补措施吗？　　谢谢　　

作者: huleishygirl 时间: 2011-6-22 20:25
回复 76# xjtuzhanghongji

角度信息怎么出来的

作者: yijingjing 时间: 2011-6-23 10:33
呃，十字交叉和起跑线的话，可以多保存几次的连续数据，然后一起做或运算，十字的话会被或成一条黑线，而起跑线的就或不出来了，还是1110011001111，查一下跳变沿和黑点个数就可以了

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-24 12:53
回复 88# yijingjing

正解

作者: 雨中de单车 时间: 2011-7-6 11:11
楼主v5！！！我们的车还很头疼。虚线不好过啊！！！

作者: lllsunnylll 时间: 2011-7-6 21:07
同上

作者: lsa4100 时间: 2011-7-8 16:08
回复 73# xjtuzhanghongji

我很好奇你们不刹车，速度怎么降下来的？谢谢！

作者: 有一说一 时间: 2011-7-12 03:14
虚线有待研究

作者: 120472996 时间: 2011-7-21 13:56
牛，强！！！！

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)