智能车制作

标题: 电磁组的，你最基本的问题解决了吗？ [打印本页]

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-8 18:32
标题: 电磁组的，你最基本的问题解决了吗？
我们都知道电磁传感器是非线性的，现在就有一个最基本问题:
假如传感器是水平放置的（设沿导线方向是Z坐标，与地面垂直方向是Y方向，还有一个方向就是X方向，这里所谓水平放置是指线圈与YZ平面垂直），那么现在你将传感器放置在沿X方向的任意位置，你能通过程序获得其实际的距离吗？（当然程序获得的距离与真实距离有一定误差，这一误差应该在可接受的范围内）
同样的问题，假如你将线圈垂直放置，倾斜放置呢？
假如你把这个问题搞清楚了，即使用路径控制采用最简单的P控制，速度控制是开环的，只要调得好，平均速度也应该能够达到1.8m/s.
假如你对上述的问题都不能解决，那么建议你不要去碰其它复杂的控制算法了。
记住，万丈高楼平地起。
解决上述问题最简单的可以进行标定，然后用直线插补。

作者: mensafan 时间: 2011-5-8 19:34
有道理

作者: ljsmuye1 时间: 2011-5-8 19:44
说得好

作者: xmlgxyznc 时间: 2011-5-9 08:04

作者: 梦境梧桐 时间: 2011-5-9 10:55
支持一个

作者: 月射银滩 时间: 2011-5-9 11:38
我想请问一下，你们用什么东西来标定的？有专用用的标定架子吗？我的标定达不到所要的精度！

作者: winnter 时间: 2011-5-9 12:02
恼火啊，我们误差都有一两厘米的

作者: 蜡笔小祥 时间: 2011-5-9 14:09
呵呵，同感！

作者: yljfy 时间: 2011-5-9 19:19
没解决，但到1.8M/S了。。。。楼主解决没？求交流。。。

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-9 20:31
回复 9# yljfy

[attach]7397[/attach]

作者: hdfreejz 时间: 2011-5-10 13:30

作者: 伍戈 时间: 2011-5-10 16:28
楼主真是太好谢谢

作者: 张诺儿 时间: 2011-5-10 16:58
这样子啊

作者: 赤脚青春 时间: 2011-5-10 18:58
赞一个

作者: 啸风 时间: 2011-5-10 20:09
[img][/img]

作者: 啸风 时间: 2011-5-10 20:10
[img][/img]

作者: 融化的冰2011 时间: 2011-5-10 22:17
初始化一个数组然后查表就行

作者: 蔡洪武落 时间: 2011-5-11 10:07
直到跑S 啊

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-11 10:19
回复 18# 蔡洪武落

如果你要查找原因，那么你给出的信息太少，无法给出解决方案。

作者: aundry 时间: 2011-5-11 11:46
其实最好控制的是水平放置的电感，在电感离漆包线高度大概8CM时，就可以在0-8CM的范围内线性，所以一般最好传感器离地面8,9Cm左右吧

作者: sunrong 时间: 2011-5-11 18:01
高手啊

作者: sunrong 时间: 2011-5-11 18:06
[quote][/quote]

作者: liuyixin01 时间: 2011-5-11 22:06
回复 20# aundry

你是怎么做到的啊？我的为什么在很近才有数据，求加好友QQ1523428910

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-11 22:14
回复 23# liuyixin01

AD采样用10位精度试试

作者: 翟忠林 时间: 2011-5-12 11:34
有道理

作者: elephant 时间: 2011-5-12 14:08
顶

作者: 蔡婷 时间: 2011-5-12 15:29
顶用数组的确不错

作者: lulo 时间: 2011-5-13 16:58
好！

作者: 等你转身123 时间: 2011-5-13 22:11
谢谢，能给个参考程序么，发到81968417@qq.com

作者: an3609 时间: 2011-5-13 22:25
我们的信号时好时坏啊/请教原因

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-13 22:37
回复 31# an3609

能否说具体点

作者: an3609 时间: 2011-5-13 22:53
从示波器上看有时是整齐正弦波有时是杂波无规则有时是很多毛刺/都不知道是甚问题

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-13 23:21
若每一路信号都是如此，建议
1、检查信号发生器是否稳定；
2、更换不同类型的传感器线圈尝试；
3、检查实际印刷板电路连接是否与原理图一致，包括元器件；
4、检查原理图。

作者: lhw1128 时间: 2011-5-14 00:54
求舵机控制代码

作者: 福光普照诶 时间: 2011-5-14 08:07

作者: physics_boy 时间: 2011-5-14 09:43
标定和插补……直接用数学模型计算即可

作者: xueyaping 时间: 2011-5-14 11:16
ding

作者: zhuxuwei8 时间: 2011-5-14 11:31
的确。。。。。。。

作者: zp520131415 时间: 2011-5-14 13:22
传感器不是全场和线是垂直的，如果传感器和导线有倾斜角时候值会变小，这样的误差可以接受吗？

作者: 随风逝去 时间: 2011-5-14 14:16
感觉这样做没什么意义啊，电磁组最大的瓶颈是小S，这样做之后可以很好的区分出小S吗？

作者: 为梦想而战 时间: 2011-5-14 17:58
我们只是估计的，但跑的也不错！

作者: lhw1128 时间: 2011-5-15 00:32
LZ，呵呵，可能我前面的帖子太冒昧了，我就问的具体一点吧，请多多指教，我们的车子在以较快的速度进入一些急弯时，因为舵机没能及时反应导致原先应该转大弯的信号消失了，小车就冲出了跑道，请问楼主是怎么控制的？352144664这是我的QQ，希望楼主赐教，不胜感激

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-15 09:15
回复 43# lhw1128

1、如果你是觉得舵机反应不过来，那么去改进舵机安装；
2、冲出弯道也可能是你控制的不够精细，比如进弯道需要转8度角，结果控制成12度角，那当然容易冲出去；
3、还有一个思路就是控制进弯道速度，你让小车进弯道前把速度减下来就是了。
至于你说的如何控制，这涉及控制策略的问题，100个人会有100种不同的想法，你的想法是否合理，别人是不会知道的，也无法做出评判。

我的QQ:1420589128 加好友请注明智能车交流。

作者: an3609 时间: 2011-5-15 13:11
谢谢

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-16 10:27
顶到前面

作者: ailsacqx 时间: 2011-5-16 21:24
楼楼，弯道上的距离若用直道上同样的拟合曲线的话，肯定会出错，有什么方法处理这个问题？

作者: lhw1128 时间: 2011-5-18 16:55
如果是垂直放置，AD的差值和偏移线性度很好，进弯后，因为有角度就不是线性的（而且不同弯道，不同进弯速度传感器与导线的角度也不同），我想这才是难点吧，请问LZ如何解决？

作者: 十八龙潭 时间: 2011-5-18 17:28
47、48楼说得没错，进弯及进弯后线圈与导线必然形成某个角度，从而影响传感器对距离的判断。这个确实是难点问题，也是较为核心的问题。建议：
1、安排两对传感器。
2、两对传感器距离安排合理。
3、两对传感器角度安排合理。
当然，也可以安排三对、四对，但是这样数据处理的难度会比较大。
不管是几对，误差不会消灭，最关键的问题在于误差是否会影响到你对小车的控制。

作者: fenghui82 时间: 2011-5-22 09:36

作者: zbl9212 时间: 2011-5-30 12:41
车子偏离黑线一定程度时，会出现内侧数值比外侧还要小，既外侧数值维持在一个固定值不减小了，是什么原因呢

作者: qiaobingli 时间: 2011-6-1 16:45
很好

作者: fanfankaka123 时间: 2011-6-4 09:34
不一定吧不同的控制策略对线圈的放大要求不一样吧。

作者: fanfankaka123 时间: 2011-6-4 09:35
回复 51# zbl9212

我同学也出现这种问题了，还不清楚为什么。。。

作者: sunrong 时间: 2011-6-5 18:41

作者: justbeatit 时间: 2011-6-7 15:17
回复 49# 十八龙潭

LZ那如果传感器的排放位置为：水平，垂直，还有水平斜45度角（彼此相距3CM），暂时只用一排放两边，各三个。这样可以吗？
还有在开环控制时，跑大S道时舵机摆得很厉害，可知道怎么回事？
谢谢！！！

作者: witbas 时间: 2011-6-11 11:56
问一下如果标定的话，是每一个传感器都单独标定吗？

作者: jian1621 时间: 2011-6-11 13:47
lz 。。。为何我们的20khz电源接上导线后显示的方波信号是呈衰减型的？？我们的导线电阻大约是8.8欧。。

作者: fskezncsxzh 时间: 2011-8-16 22:53
一语惊醒梦中人，谢啦！！！

作者: @-@ 时间: 2011-8-20 14:21
说的有理啊……

作者: hanbangzhu 时间: 2011-8-21 17:57

作者: 来杯加冰可乐 时间: 2011-8-26 19:08
学习下。

作者: 755span 时间: 2011-11-8 20:43
??? 很好

作者: 鸟在人间 时间: 2012-1-24 18:14
谢谢楼主

作者: fjfjfjfj 时间: 2012-1-24 20:24
不错啊

作者: 代舜 时间: 2012-3-15 17:14
谢谢

作者: 黄明小伙仔 时间: 2012-3-15 21:53
还在努力！！

作者: aodi 时间: 2012-4-1 10:06
支持一下

作者: 吴庆强 时间: 2012-7-15 12:08
谢谢

作者: abc01bcd 时间: 2013-1-29 20:04
顶一下

作者: cty0111 时间: 2013-1-29 23:39
嗯，还在调电感

作者: 小豪 时间: 2013-2-1 02:35
传感器的放置？？

作者: 糖糖与绵绵 时间: 2013-3-18 21:48
楼主我的车开环跑，速度有1.5，连着几个50厘米的弯道就不行了，能给点建议不？

作者: ☆玩世不恭☆ 时间: 2013-4-30 19:47
方法真心不错，但是赛道的信号每次测试都不一样，比如在直道上，左右传感器AD值第一天是1000，第二天就变成1400了，这个怎么办？LZ给个思路呗，困扰了很久了，谢谢

作者: ☆玩世不恭☆ 时间: 2013-4-30 19:55
是不是每次都要进行标定？或者一次标定之后再乘以适当的比例系数呢？

作者: 张胜金 时间: 2013-5-6 13:39
哈哈，楼主真好学问

。

作者: hj-yk 时间: 2013-5-12 19:58
顶一个

作者: Venture 时间: 2013-5-13 00:36

作者: Venture 时间: 2013-5-13 00:42
楼主！！！碉堡了！我一直不知道该在在哪个区间分段，看了楼主的方法后终于有些了解。

作者: 白菜~浜 时间: 2013-5-15 20:47
学习了！

作者: CuRubikbe 时间: 2013-5-16 16:53
前瞻的舵机总是再晃

作者: andyxu 时间: 2013-6-2 23:32
楼主，感觉你是很有经验的，有没有电磁组传感器方面的资料，比如说位置的摆放等等，谢谢啦 532996546@qq.com

作者: 松源 时间: 2015-7-19 21:12
感觉比较有用

作者: ailinwang 时间: 2016-5-17 22:36
今年第一次做车你说的很有道理我需要慢慢理会

作者: ailinwang 时间: 2016-5-17 22:37
你那边有什么算法呢？

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