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标题: 激光看蓝色底全为黑呀 [打印本页]

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-14 21:33
标题: 激光看蓝色底全为黑呀
悲剧呀！激光照到赛道的蓝色底全为黑呀，好悲剧。这是不是和调制管的型号有关呀？

作者: perfect_co 时间: 2011-5-14 22:20
这其实是好事

作者: shizeew 时间: 2011-5-15 06:09
没用调制管也是这样的，我们用PWM调制，颜色偏红识别为白色，偏深为黑色；也就是说，只要是对红光有吸收作用的背景会识别为黑色……

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-15 11:38
回复 3# shizeew

这个我也知道，我现在做了不摇头的，肯定会看到外面的前瞻也降得很二十几了，有没有好的怎么解决方案呀！我们用滤波,虚线很难过，现在只有将车子速度降得很低才行，好蛋疼.....

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-15 11:38
回复 2# perfect_co

求解释？？？？？

作者: perfect_co 时间: 2011-5-15 11:48
跑道外不管是全白还是全黑，都是没问题的，只要状态一致就好，程序中你要写入跟踪算法，跟踪前次位置，当检测到的新位置和前次位置跳跃较多点时，认为是无效数据，可以继续保持上次的位置数据。

作者: robo 时间: 2011-5-15 12:09
回复 6# perfect_co

那虚线怎么办？

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-15 14:29
回复 6# perfect_co

我也用了滤波程序，但面对虚线时很容易丢失真实黑线信息，就算是在出弯处得直道虚线车身不正，也很容易出去，现在还没想到好的办法，滤波与虚线处信号采集有矛盾的地方，两者不好权衡，你们有什么好办法？

作者: perfect_co 时间: 2011-5-15 16:42
这就需要你想办法，在此基础上再做区分，或某种保障（容错）措施。

作者: lch595 时间: 2011-5-15 17:15
回复 6# perfect_co

这种算法怎么实现啊？？

作者: perfect_co 时间: 2011-5-15 19:06
本帖最后由 perfect_co 于 2011-5-15 19:07 编辑

回复 10# lch595

安徽赛区比赛时，你就看到了，呵呵，不过我们车也不怎么样，一般吧，算法只能点到为止，核心部分要自己思考了，我们的车过虚线时也会常出错的，车身不正时最容易。

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-15 20:15
回复 9# perfect_co

只有当前瞻不是很远的时候才勉强可以（我们做的不摇头的），如果前瞻远了，看到赛道外面的信息多了就不行了。不知道你们用什么好的方法能两者兼顾，虚线和丢线看到赛道外面之间有重叠的地方（当前瞻远的时候）。

作者: perfect_co 时间: 2011-5-15 20:43
我们是摇头的，不会像你说的这么严重

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-15 20:53
回复 13# perfect_co

那肯定了呀，摇头的看不到不丢线呀，现在做摇头不知道来不来的急呀......我们学校做了小S弯的虚线，怎么也过不去。

作者: perfect_co 时间: 2011-5-15 21:20
回复 14# nasri8hao

谁说的摇头的肯定不会丢线？当速度快，弯急时，一样丢线的，你做摇头就知道了

作者: sunhao11 时间: 2011-5-15 21:39
回复 1# nasri8hao

好事啊。。

作者: zhangshaoye 时间: 2011-5-15 21:59
怎么还有个幸灾乐祸的呀

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-15 22:13
回复 15# perfect_co

现在做摇头时间很紧了，速度肯定提不快了。正在痛苦的抉择中，大虾能否给盏明灯呀！

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-15 22:14
回复 16# sunhao11

发现问题是好事，可解决起来有点困难，关键是虚线呀！

作者: kun08 时间: 2011-5-15 22:17
虚线还没有考虑，寻求方案。。

作者: perfect_co 时间: 2011-5-16 08:26
回复 18# nasri8hao

摇头就选一个舵机，把上排激光固定在上面，再控制上排激光寻线不就是摇头了吗，前面看了有人说这个舵机用模拟的好，不过我们用的是数字的，至于怎么寻线就是八仙过海各显神通了，以往论文里也有提到。

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-16 10:23
回复 21# perfect_co

谢谢了，不管是模拟舵机还是数字的，关键还是要看反应时间、精度吧，扭矩的大小是不是也要考虑进去，你们用的是什么舵机呀？关于摇头的算法的论文在往年技术报告里有吗，以前没怎么看过。

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-16 10:25
回复 20# kun08

建议你现在就要考虑了，虚线方面的问题还是很多的。遇到问题多分享啊。。。。。。。。。

作者: kun08 时间: 2011-5-16 16:30
回复 23# nasri8hao

恩，一起探讨，你们遇到了什么情况啊？？？

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-16 17:35
回复 24# kun08

我们车还在进一步改造中，之前遇到小s弯的虚线基本上过不去，而且就算是直道虚线有时也很抖，

作者: kun08 时间: 2011-5-16 18:35
回复 25# nasri8hao

恩，还得向你们学习呢，你们对于虚线一般是如何处理的？？

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-16 19:29
回复 26# kun08

现在只能保持前一次状态，还没有想到更好的办法。

作者: kun08 时间: 2011-5-16 21:30
回复 27# nasri8hao

我的QQ 619857883交个朋友，

作者: sunhao11 时间: 2011-5-17 19:08
回复 19# nasri8hao

总会遇到这样那样的问题，我们新车的虚线问题还，没有解决呢

作者: perfect_co 时间: 2011-5-17 19:56
回复 29# sunhao11

虚线问题解决？现在有谁敢说解决了？大赛规则太笼统，“虚线可能出现在任何弯道”，这个太难了，假设程序改进的确实任何弯道虚线都没问题，但会牺牲总体性能的。。。

作者: 136072016 时间: 2011-5-18 09:39
回复 18# nasri8hao

来得及啊还有那么长时间呢我们去年就是这个是时候做的摇头况且去年赛区赛的时候摇头还很少

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-18 12:15
回复 31# 136072016
今年不一样了，激光基本上都摇头了。

作者: 437334816 时间: 2011-5-18 23:43
虚线部分有人真正试验过没，求分享

作者: chilong1212 时间: 2011-5-19 18:06
虚线在S弯道里面就难了，其他地方感觉还可以

作者: 艺有所成 时间: 2011-5-20 11:33
DING

作者: opq 时间: 2012-1-15 10:38
不懂

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