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标题: 舵机转角问题 [打印本页]

作者: bluekite 时间: 2011-5-23 17:44
标题: 舵机转角问题
你们舵机转弯的时候是直接将占空比赋值还是如何改变舵机的转角？

以下是我的代码我感觉我的舵机转弯的时候很不平滑还有延时0.2~0.5s吧请各位大侠提供建设性建议
是利用AVR单片机控制 WINAVR编译环境车体与飞思卡尔不一样更大有可能是惯性大的原因么
还有轮子歪了如何矫正谢谢

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)//定时器0中断溢出函数，有黑线传感器输出低电平，否则反相
{
if(flag==0)
{
PORTD&=~(1<<PD0);//PD0=0
flag=1;
}
else
{
PORTD|=(1<<PD0);//PD0=1
flag=0;
}

if((PINA&0x3f)==0x3f)//直线行走，不需要转向
{OCR1A=750;}
else
if((PINA&0x3d)==0x3d)//第二个传感器检测到黑线
{
j+=100;
if(j>=1000)
{j=1000;}
OCR1A=j;
}
else
if((PINA&0x3b)==0x3b)//第三个传感器检测到黑线
{
j+=50;
if(j>=1000)
{j=1000;}
OCR1A=j;
}
else
if((PINA&0x37)==0x37)//第四个传感器检测到黑线
{
j-=50;
if(j<=500)
{j=500;}
OCR1A=j;
}
else
if((PINA&0x2f)==0x2f)//第五个传感器检测到黑线
{
j-=100;
if(j<=500)
{j=500;}
OCR1A=j;
}
key();
}

OCR1A=750 是1.5ms 也就是舵机转角正中

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