智能车制作

标题: 求助：哪位高人能帮忙解答其疑问，不胜感激。 [打印本页]

作者: 唯一笑 时间: 2010-1-7 14:42
标题: 求助：哪位高人能帮忙解答其疑问，不胜感激。
/*这是一段基于编码器确定路程的程序，但是编译时length的值会出现负值，而且得到的脉冲数Get_pulse误差也很大，不知是什么缘故？请帮忙解答一下，多谢多谢*/
#incde <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <mc9s12xep100.h>/* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xep100"
//通道0，1入捕捉测速程序，PT0，PT1输入编码器输入脉冲，进行比较判断方向
//16位模数递减计数器进行计数
//**************利用路程定位，误差可能很大，可以考虑利用位移
const int iPulesNum=500//旋转编码器每个周期脉冲数
const int SpeedtimeNum=500//定时时间次数，一次为1mS，减少捕捉时间，减小误差不知是否可行
const int WheelGirth=100//车轮周长,单位mm
#define forwards  1//前进
#define backwards  0//后退
unsigned char direction;
int Get_pulse;
int length;
void CrgInit(void)
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR =0xc0 | 0x07;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=128MHz;
_asm(nop); //BUS CLOCK=64M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
}
void EctInit(void)  //定时器初始化
{
ECT_TIOS=0xfc;//设定通道0,1为输入捕捉工作方式,A脉冲输入0通道，B脉冲输入1通道。
ECT_TSCR2=0x87;//开启定时器中断，同时确定预分频为64M/128

ECT_TFLG1=0xFF; //清除中断标志位
ECT_TCTL4=0x01; //设置输入捕捉方式的捕捉方式,上升沿捕捉
ECT_TIE=0x01;  //定时器0通道中断使能
ECT_MCCTL=0xDF;//设定模数计数器工作方式，中断使能，计数器使能
            //分频系数为16
ECT_MCCNT=4000;//定时器赋初值 (1/64M)*16*4000= 1ms
ECT_PBCTL=0x40;//级联两个八位累加器（PAC0,PAC1)
ECT_ICPAR=0x03;//使能累加器
ECT_PACN10=0x0000;//累加器赋初值
}
void main(void)
{
  DisableInterrupts;
  CrgInit();
  EctInit();
  EnableInterrupts;
  for(;;);
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 26 MDC_ISR(void)
{
  unsigned int count=0;
  ECT_MCCTL_MCZI=0;//关闭模数计时器中断
  ECT_MCFLG = 0x80;  //清中模数计时器中断标志位
  ECT_MCCTL_MCZI=1;//开启模数计时器中断
  count++;
  if(count==SpeedtimeNum)       //500ms读取一次
{
   Get_pulse=ECT_PACN10;
   length=Get_pulse*100/iPulesNum*WheelGirth;//乘一百是为了减小误差，最终处理数据时应注意这里
   count=0;
}
}
void interrupt 8 PT0_Capture(void)
{
  DisableInterrupt；
  ECT_TFLG1=0x01;  //清中断标志位
  if(TIM_TIOS_IOS1&&1)direction=forwards ;
  else  direction=backwards ;
  EnableInterrupts；
}

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-1-7 14:42
本帖最后由 chenrunshe_007 于 2010-1-7 16:54 编辑

I faint!
你中断时间应该是1MS吧，如果没算错的话，SpeedtimeNum=500那就是500MS处理一次PID，又不是用低精度的码盘，500P/R这么高精度的编码器你还500MS才处理一次啊？一般10～15MS处理一次就可以了，你500MS处理一次的话，脉冲累加超过了65535/2=32767就溢出了不出现负值才怪。
试一下SpeedtimeNum=12，不过你判断方向那段程序确实写得很精彩，我要学习一下。

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-1-7 16:41
回复 1# 唯一笑
你问我答板块不涉及代码，你发在代码交流那里可能会有更多人回答

作者: whut_wj 时间: 2010-1-7 22:18
1 编译是指成把你的代码生成目标代码，其中还有代码优化，错误检查等等，
在cw里是生成s19文件，你那个过程叫run，或者是仿真运行。
2 要不为负数，把length改为UINT （unsigned int），但是为什么会出现负数呢？
无符号数里，是通过补码表示负数的，如果最高位为1那么就为负数.这说明length>32767了，肯定是溢出了。
3 测方向的方法行不通。TIM_TIOS_IOS1是什么。

作者: 唯一笑 时间: 2010-1-13 16:22
本帖最后由唯一笑于 2010-1-13 16:27 编辑

回复 4# whut_wj

定时器的1通道，因为我把A相脉冲输入到0口，B相脉冲输入到1口，当A相脉冲处于上升沿时，B相脉冲在不同转动方向会处于不同电平，我想利用这个辨向

作者: 唯一笑 时间: 2010-1-13 16:23
回复 3# chenrunshe_007

多谢指教

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-1-17 00:53
回复 6# 唯一笑
我说的那套到底行不行？如果不行的话不要设为最佳答案以免误人子弟，我可不想被臭骂。

作者: 0708140119 时间: 2010-3-2 14:01
一定要侧方向吗？

作者: 唯一笑 时间: 2010-3-8 16:54
回复 7# chenrunshe_007

不好意思，很久没来了，你说的很对，确实是溢出了，多谢指教

作者: 唯一笑 时间: 2010-3-8 16:55
回复 8# 0708140119

肯定是要测定方向的，要不然这段程序就没有什么意义了

作者: xiaohaipolang 时间: 2010-5-10 17:36

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