智能车制作

标题: 传感器延时 [打印本页]

作者: dongy 时间: 2011-5-25 11:33
标题: 传感器延时
请问大家有没有遇到过传感器信号的延迟问题，例如说此刻单片机得到的信号是前一位置的电压值，我们传感器中使用单电源运放，用了两级低通滤波，rc的影响会有这么大吗？

作者: 追梦0203 时间: 2011-5-25 14:58
好像没遇到过

作者: turf456 时间: 2011-5-25 15:58
标题: null
仿真看看。

作者: dongy 时间: 2011-5-26 08:44
回复 3# turf456

仿真结果的时延只有几十us，应该不会有这么大的影响

作者: turf456 时间: 2011-5-26 10:10
但还是要牺牲滤波效果为代价的

作者: aiqing_shu 时间: 2011-5-27 17:19
会有的。只要选择整流，就会有延迟。我车采集大概滞后1.5ms

作者: zhuxuwei8 时间: 2011-5-27 22:24
我的更惨啊。。。

作者: doramin 时间: 2011-5-27 22:55
回复 6# aiqing_shu

1.5ms就完美了...我们现在在10ms左右

作者: aiqing_shu 时间: 2011-5-28 10:39
回复 8# doramin

1.放弃整流，完全满足采集要求。
2.整流rc选一个合适的值。
我建议使用第一种，我发现滞后，太晚了，要不然绝不用整流。浪费实时性啊。

作者: 福光普照诶 时间: 2011-5-28 10:56
我们没整流

作者: doramin 时间: 2011-5-28 22:42
回复 9# aiqing_shu

拜托，想想你舵机的响应时间吧...检波时间小于20ms完全可以接受，现在我们车速2.2m/s完全没有影响
还有纹波不是问题，经过数字滤波后结果完全可以接受

作者: 卡西诺 时间: 2011-5-29 17:17
仿真不比实物啊！

作者: summer01260 时间: 2011-5-29 18:57
整流是干嘛的

作者: 狐狸兔子 时间: 2011-5-29 19:56
不需要整流，那负的值怎么用AD采集？

作者: aiqing_shu 时间: 2011-6-1 21:05
回复 11# doramin

哥哥。数码舵机的控制周期为3。3ms

作者: doramin 时间: 2011-6-1 22:41
回复 15# aiqing_shu

20ms是阶跃响应时间，你舵机20ms能从0度转到最大啊？

作者: aiqing_shu 时间: 2011-6-2 00:15
回复 11# doramin

模拟舵机的响应时间为20ms。无论控制信号发送的频率（更新率）是多高，对于模拟舵机来说，一个位置信号切换到下一个位置信号的延时为20ms。数字舵机,通常的控制频率为300Hz。如果控制信号更新率能够达到100Hz，那么你就可以得到100Hz的响应，也就是延时只有10ms；如果控制信号的更新率达到300Hz，那么延时就只有3.3ms。

作者: miss126 时间: 2011-6-2 09:18
回复 9# aiqing_shu

不整流怎么采集呀? 可以吗还用滤波吗?

作者: doramin 时间: 2011-6-2 22:18
回复 17# aiqing_shu

我说了是阶跃响应时间，20ms的阶跃响应里3.3ms可以降低多少你自己回去查电路书吧
加上舵机的机械延迟20ms==无延迟；

另外附上我检波电路的阶跃响应图你自己回去好好研究吧

我还想问你车速多少？检波影响你传感器响应速度了？

[attach]7696[/attach]

作者: aiqing_shu 时间: 2011-6-3 11:56
回复 19# doramin

我成绩差，电路书都扔不见了。请不要嫌弃我电路学不好，因为我不是好学生，要是你能查到，放上来共享定不胜感激。
阶跃响应什么的，搞不懂，只想说明，数码舵机的控制周期为3.3ms，我什么都不懂，想请教大神一下，既然是数码舵机，为何老谈20ms，可能你选择只用50hz像模拟舵机一样使用数字舵机吧。
[attach]7705[/attach]这是模拟舵机的电路图，PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。
详见文档《舵机工作原理》。
若PWM外部控制信号为50Hz，则直流伺服电机控制器芯片获得位置信息的分辨时间就是20ms，比较PWM控制信号正比的电压与反馈电位器电压得出差值,该差值经脉宽扩展(占空比改变,改变大小正比于差值)后驱动电机动作，也就是说由于受PWM外部控制信号频率限制，最快20ms才能对舵机摇臂位置做新的调整。
数码舵机通过MCU可以接收比50Hz频率（周期20ms）快得多的PWM外部控制信号，就可在更短的时间分辨出PWM外部控制信号的位置信息，计算出PWM信号占空比正比的电压与反馈电位器电压的差值，去驱动电机动作，做舵机摇臂位置最新调整。
舵机约20ms才能做一次新调整。而数码舵机以更高频率（可达300HZ）PWM驱动电机。意味着3.3ms做一次调整。
详见文档《模拟舵机与数字舵机的区别》

如你所说，1.5ms确实很正常，也很微不足道，但我的控制周期为5ms，近1/3花在检测上，3.5ms还有一大段代码呢，留给我的时间并不多。至于车速，当然是你快，我现在车还爬着呢。另外。我水平确实低，那张图真没看出什么意思。

作者: doramin 时间: 2011-6-3 16:59
回复 20# aiqing_shu

晕，这么长的回复...恕我就不看完了
个人研究的结论是：104电容+10k~30k的电阻滤波响应时间够了，纹波也能接受

作者: 果真泡泡 时间: 2011-6-3 19:08
回复 9# aiqing_shu

能够请教一下不？为什么传感器检测的值在检波前还有3多伏，可是检波滤波后就只有几百毫安了呢？？？？？多谢啦。。。

作者: 果真泡泡 时间: 2011-6-3 19:21
回复 21# doramin

能够请教一下不？为什么传感器检测的值在检波前还有3多伏，可是检波滤波后就只有几百毫安了呢？？？？？这如何是好啊？？、多谢啦。。。

作者: doramin 时间: 2011-6-3 23:10
回复 23# 果真泡泡

看下电路

作者: aiqing_shu 时间: 2011-6-4 09:44
回复 24# doramin

这点我们倒是相同，104电容+20K，5M的采样频率下，延迟约1.5ms。

作者: doramin 时间: 2011-6-4 12:45
回复 25# aiqing_shu

104+20k延迟1.5ms？？你从哪得到这结论的？

作者: 果真泡泡 时间: 2011-6-4 12:54
[attach]7714[/attach]回复 24# doramin

AD引脚悬空，采集出来的值总是不断的变化，是AD采集采样频率还是延时问题还是串口传送问题额，头大了；谢谢指点迷津哈

作者: 果真泡泡 时间: 2011-6-4 12:57
回复 27# 果真泡泡

我的输出引脚也都是公共地了的哦......

作者: doramin 时间: 2011-6-4 23:44
回复 28# 果真泡泡

检波那一块没问题啊，就是硅二极管压差大点，仔细查下连接吧

作者: 果真泡泡 时间: 2011-6-5 11:31
回复 29# doramin

上面那个电路图一直忘记改了，检波的二极管实际焊接采用的是肖特基二极管的，压降很小的，呵呵.这个应该可以哈....
另还有困惑啊：
AD引脚悬空，采集出来的值总是不断的变化，后接上传感器检测出来的值也是很大范围的跳变，根本就识别不了哦，有什么办法可以解决呢？是AD采集采样频率还是延时问题还是串口传送问题额，头大了；谢谢指点迷津哈;
ATD的状态寄存器CCF和SCF有何区别呢？我是同时5个通道（0至4）一起采集，AD转换是从0至4通道顺序转换？还是同时转换？后将值送到数据寄存器？转换完成的标志该设成（！ATDSTAT2）还是！（ATDSTAT0）

作者: doramin 时间: 2011-6-5 11:41
把AD口接电阻接地看看是不是0

要是一起采集的话是顺序转换，每转换完成一个相应的CCF[n]置位，一个序列转换完成后SCF置位

用不着CCF，直接让他顺序转换完成后一起读就行，while(!(ATDSTAT0&0x80))

作者: aiqing_shu 时间: 2011-6-5 15:34
回复 26# doramin

1. 首先发现这个问题是在把这个类型放大应用在别的相似应用中，发现整流效果不佳，并且有延时，然后用示波器双踪，发现延时2ms左右。

2.修改整流电容，电阻。在另一应用中可发现延时响应改变，确定了其主要延时与整流电路有关。
3.后来在智能车应用中用软件，中断采集。LED go/ungo 法，用示波器测闪灯频率，发现延时1.5ms左右，而中断切换时间是在um级。
当然，硬件是必然有延时的，运放的不同，也会造成延时不同，但我认为主要原因还是在于整流效果和延时的取舍。唯一的缺憾是，我没有时间去掉整流电路，在进行测试。而且1.5ms来说也是鸡肋，属于2/8原则的前者。人比较懒散。哥们有时间的话，可以试试。要是效果好，希望指导一下。

作者: doramin 时间: 2011-6-5 23:02
回复 32# aiqing_shu

有空加我qq单独聊吧，突然发现这版聊的也太过分了

作者: doramin 时间: 2011-6-5 23:03
回复 30# 果真泡泡

今上午忘给你点回复了，你再看看楼上吧

作者: tutufanfan 时间: 2011-6-16 14:56
我们没整流

作者: dongy 时间: 2011-6-17 09:18
回复 35# tutufanfan

用软件处理的话，时延是不是也很大呢

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