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标题: 别人说这叫程序，我也不知道是什么（二） [打印本页]

作者: guanmingyuan008 时间: 2010-1-14 15:30
标题: 别人说这叫程序，我也不知道是什么（二）
delay_ms(500);
   PORTC.2=1;
start_PCF( );
/********************************************************
  小车动作初始化
********************************************************/
MBgo ;
MAgo;
startCPA  ;
startCPB  ;
TCCR2  = 0x0A;                                  //自动寻线开

SEI( );                                                 //全局中断开
/**********************************************
第一阶段
**********************************************/
while ( Timer[0] != 0X15 ) ;
LCD_write_str( 0 ,  1 , step[1] );

CLI( );
beep(  );
start_PCF( );
/***************************************************
改变速度
***************************************************/
OCR1AH=0x06;
OCR1AL =0xFF;                                                    //new
OCR1BH=0x06;
OCR1BL=0xFF;
SEI( );
/************************************************
寻找平衡
************************************************/
   TCCR2  = 0x00;
/**********************************************************
   do
   {
      startCPA ;
      startCPB ;
      delay_ms(700);
      stopCPA  ;
      stopCPB  ;
      delay_ms(200);
      if( get_ad( )>= 0X75 )
         balan=0;

   }  while(balan);

   balan=1;

   do
   {

      if( get_ad( ) <=0X7B )    //0x7d(yuan shi)  0X7E bux vula_adcg
            {
                     MBgo ;
                     MAgo ;
                     startCPA ;
                     startCPB ;
                     delay_ms(300);
                     stopCPA  ;
                     stopCPB  ;
                     }

         if( get_ad( ) >= 0X82)    //0x82
         {
                     MBback ;
                     MAback ;
                     startCPA ;
                     startCPB ;
                     delay_ms(300);
                     stopCPA  ;
                     stopCPB  ;
                     }

         delay_ms(1700);
            ad=get_ad( );
            if(  ad < 0X82 &&  ad >  0X7B )
            balan=0;

      } while(balan);
*******************************************************/
Findbenlen(  );
PORTC.2=0;
flage+=0x80;                                     //开启蜂鸣，中断关闭

/************************************************
找到平衡
************************************************/
CLI( );
start_PCF( );                                                    //需要改动
//Timer[2]= Read_sec( );
LCD_write_str( 0 ,  1 , step[2] );
LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
flage+=0x04;
SEI( );

do
   {
   //保持平衡
      if( Timer[0]==0X05 )
         {
                     flage -=0x04;
                     CLI( );
                     start_PCF( );
                     SEI( );
         }
   }
while ( (flage==0X04 )|| ( flage==0X84  ) );

/***************************************************
改变速度
***************************************************/
   CLI( );
OCR1AH=0x01;
OCR1AL =0xFF;                                                    //new
OCR1BH=0x01;
OCR1BL=0xFF;
SEI( );

MBgo;
MAgo;
startCPA ;
startCPB ;
  /************************************************
慢走，直到传感器感知木板落下
  ************************************************/
  TCCR2  = 0x0A;
/**********************************************
检测传感器状态，没黑线时停下
***********************************************/
  while(PIND.2||PIND.3);                                        //关寻线


  CLI( );
  stopCPA ;
  stopCPB;
  TCCR2  = 0x00;
  beep(  );
  start_PCF( );
  delay_us(10);
  SEI( );
  /***********************************************
等待五秒，倒车返回
  ***********************************************/
  MBback;
  MAback;
  while( Timer[0]!=0X05 )  ;
  LCD_write_str( 0 ,  1 , step[3] );
  beep(  );
  startCPA ;
  startCPB ;
  TCCR2  = 0x0A;
while(PIND.6||PIND.7);
beep(  );
}

  /******************************************************
  发挥部分
  ******************************************************/
void advance ( void )
{
unsigned char find=1;

LCD_write_str( 0 , 0 ,"min:  sec: ");
start_PCF( );

MBgo ;
MAgo;
startCPA  ;
startCPB  ;


   SEI( );
/*****************************************************
　当两个传感器都在线上时开启寻线功能
*****************************************************/
while(find)
{
   if( PIND.2==1 )
      find=0;

   if(PIND.3==1)
      find=0;
} ;
//while( (P vula_adcD.6|P vula_adcD.7)==0 );
TCCR2  = 0x0A;

/*****************************************************
一定时间后，减速找平衡
*****************************************************/
//while( Timer[0]!=0X40  );
while ( get_ad( ) < 0X75 ) ;  //xiu gai
   TCCR2  = 0x00;
/****************************************************
找到后，给出平衡指示，
*****************************************************/
CLI( );
OCR1AH=0x06;
OCR1AL =0xFF;                                                    //new
OCR1BH=0x06;
OCR1BL=0xFF;
SEI( );
Findbenlen(  );
PORTC.2=0;
flage+=0x80;


CLI( );
LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
flage+=0x04;
SEI( );
/******************************************************
检测平衡状态，不平衡时继续寻找
*******************************************************/

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