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标题: 别人说这叫程序，我也不知道是什么（三） [打印本页]

作者: guanmingyuan008 时间: 2010-1-14 15:31
标题: 别人说这叫程序，我也不知道是什么（三）
while( get_ad( ) < 0X82 &&  get_ad( )>  0X7B );
/*******************************************************
找到后，给出平衡指示
*******************************************************/
Findbenlen(  );
PORTC.2=0;
flage+=0x80;

CLI( );
LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
flage+=0x04;
SEI( );

MBgo ;
MAback ;
OCR1AH=0x01;
OCR1AL =0xFF;                                                    //new
OCR1BH=0x01;
OCR1BL=0xFF;
startCPA  ;
startCPB  ;
delay_ms( 1000 );
   find=1;

   while(find)
{
   if( PIND.2==1 )
      find=0;

   if(PIND.3==1)
      find=0;
} ;
MBgo ;
MAgo;
}
unsigned char  output( void )
{
  if( vula_adc>=0X7D &&  vula_adc<=0X80 )
            return 0;
if(  vula_adc>=0X7C && vula_adc<=0X81 )
               return 1 ;
if(  vula_adc>=0X7B &&  vula_adc<=0X82 )
               return  2 ;
   if(  vula_adc>=0X7A &&  vula_adc<=0X83)
                  return 3 ;
   if(  vula_adc>=0X79 &&  vula_adc<=0X84)
                  return  4 ;
      if(  vula_adc>=0X78 &&  vula_adc<=0X85)
                  return  5 ;
         if(  vula_adc>=0X77 &&  vula_adc<=0X86)
                     return  6 ;
      if(  vula_adc>=0X76 &&  vula_adc<=0X87)
                        return  7  ;
   if(  vula_adc>=0X75 && vula_adc<=0X88)
                        return  8 ;
   if(vula_adc <=0X74 )
                        return 9;
   if( vula_adc >= 0X89 )
                        return 10;
}

/**************************************************************************************************
平衡驱动控制函数
**************************************************************************************************/
void  mortorgo( unsigned char high , unsigned char low, unsigned int  go_time, unsigned int  back_time )
{
   OCR1AH=high;
   OCR1AL = low;                                                    //new
   OCR1BH=high;
   OCR1BL= low;

   if( vula_adc<0x7F)
   {
      MAgo;
      MBgo;
   }
   else
   {
   MAback;
   MBback;
   }

   startCPA ;
   startCPB ;

   delay_ms( go_time ) ;

   stopCPA ;
   stopCPB;

   if( vula_adc<0x7F)
   {
   MAback;
   MBback;
   }
   else
   {
      MAgo;
      MBgo;
   }

   startCPA ;
   startCPB ;

   delay_ms( back_time ) ;

   stopCPA ;
   stopCPB;
}
void main ( void )
{
/*******************************************************
变量定义
*******************************************************/
  unsigned char  key;
  unsigned char  temp_key;

/********************************************************
初始化设备
*********************************************************/
  Init_IO( );
// Init_T0(  );
  Init_T1(  );
  //Init_T2(  );
  Init_TWI( );
  Init_device( ) ;
  LCD_init( );

  delay_ms( 10 );
  LCD_clear( );
  delay_ms(1);
MBgo ;
MAgo;
startCPA  ;
startCPB  ;
  /********************************************************
  模式选择
  ********************************************************/
  do{
   vula_adc = get_ad ( );


   temp_key=vula_adc/16;
   LCD_write_char( 1 , 0 ,  temp_key+'0' );
   temp_key=vula_adc%16;
   LCD_write_char( 2 , 0 ,  temp_key+'0' );
   temp_key= vula_adc;
      key = output(  ) ;
   switch ( output(  ) ) {
                  case 0 :

                              stopCPA ;
                              stopCPB;
                              break;
                  case 1 :

                              mortorgo( 0x03,0xFF , 400, 350 ) ;
                              break;
                  case 2 :

                              mortorgo( 0x02,0xFF , 800, 700 ) ;
                              break;
                  case 3 :

                              mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 800 ) ;
                              break;
                  case 4 :

                              mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 700 ) ;
                              break;
                  case 5 :

                              mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 650 ) ;
                              break;
                  case 6 :

                              mortorgo( 0x02,0xFF , 900,600 ) ;
                              break;
                     case 7 :

                              mortorgo( 0x02,0xFF , 1000, 700 ) ;
                              break;
                     case 8 :

                              mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,600 ) ;
                              break;
                     case 9 :
                                 MAgo;
                                 MBgo;
                                 OCR1AH=0x02;
                                 OCR1AL = 0XFF;                                                    //new
                                 OCR1BH=0x02;
                                 OCR1BL= 0XFF;
                                 startCPA ;
                                 startCPB ;
                              break;
                     case 10:
                                 MAback;
                                 MBback;
                                 OCR1AH=0x02;
                                 OCR1AL = 0XFF;                                                    //new
                                 OCR1BH=0x02;
                                 OCR1BL= 0XFF;
                                 startCPA ;
                                 startCPB ;
                  default:  LCD_clear();
                              LCD_write_char( 10 , 1 , 'E' );
                              break;
};
   delay_ms(200);
  }

while( 1 );

// SEI();
  // TCCR2  = 0x00;

  /*do
{
MBgo ;
MAgo;
startCPA  ;
startCPB  ;

delay_ms(500);
MBback ;
MAback;
   delay_ms(500);
MBgo ;
MAgo;
}
while(1); */
}

作者: thomas-liang 时间: 2010-1-15 15:26
好东西啊

作者: ghgj12 时间: 2010-9-4 18:42
这就是传说中的跷跷板小车程序了

作者: longforljy 时间: 2010-9-4 20:23
好东西

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)