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标题: PID调节经验总结 [打印本页]

作者: 星座奇缘梦 时间: 2011-6-23 19:39
标题: PID调节经验总结
(1)       确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)       确定积分时间常数Ti
比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)       确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)       系统空载、带载联调
对PID参数进行微调，直到满足性能要求。

作者: th152210 时间: 2011-6-30 10:01
好东西，顶一下。。。正愁这个东西不好调呢。。。谢谢楼主

作者: flicky 时间: 2011-7-11 07:55
我们不想调节Ti和Td的值，直接调那个处理好的公式，该怎么调呢？还有啊，震荡该怎么判别呢？

作者: 873720747 时间: 2011-7-11 21:32
ding

作者: txl12345678 时间: 2011-7-22 11:02
顶

作者: luopeiyuan 时间: 2011-9-21 21:26
楼主能不能告诉下详尽些的调试参数的方法啊，比如什么软件，怎么发串口啊的，不胜感激

作者: 坚持每一次123 时间: 2011-11-9 19:20
顶

作者: 艾玛 时间: 2012-2-13 15:20
Dear LZ，
（1），系统出现震荡的判断标准是什么？
（2）. LZ所说的60%——70%以及150%——180%,为什么要选取此比例系数，有依据吗

作者: haozhuaifeipo 时间: 2012-2-27 00:58
不错

作者: \木叶/ 时间: 2012-3-7 19:18
学习了

作者: suiyiwuhui 时间: 2012-6-18 09:21
mark

作者: 小熊仔 时间: 2015-5-21 16:00
木有效果啊！

作者: xueyitianshi 时间: 2015-7-6 14:58
能再说的详细点吗？LZ

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