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标题: 小弯直道摇摆，而且越来越厉害 [打印本页]

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-3 17:54
标题: 小弯直道摇摆，而且越来越厉害
如题，感觉不是硬件的问题。我们只用两个传感器做差值，控制只有rdp=(re0-re1)*rKP;
rdi=re0*rKI;
rdd=(re0-2*re1+re2)*rKD;
rdu=rdp+rdi+rdd;
请教高手是哪出了问题，怎么解决。
急急急！！！！！！！！！

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-3 17:55
补充问题：在速度低时不摇摆，速度高是摆

作者: aiqing_shu 时间: 2011-7-3 21:36
rdu =rdp+rdi+rdd+ rdu;

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-3 21:55
回复 3# aiqing_shu

为什么最后还加一个rdu,我qq号349909832，可以加个好友咱们仔细聊聊吗

作者: doramin 时间: 2011-7-3 23:23
+死区

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-4 11:48
回复 5# doramin

死区？不懂

，能解释下吗？

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-4 11:55
回复 5# doramin

楼上提到的死去莫非指的是一定范围内就把舵机直接打直吧

作者: doramin 时间: 2011-7-4 12:03
回复 7# 刀名割鹿

打直还行？动态整定PID参数

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-4 12:45
回复 8# doramin

那为什么速度慢的时候不晃呢？

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-4 13:15
rdp=(re0-re1)*rKP;
rdi=re0*rKI;
rdd=(re0-2*re1+re2)*rKD;
rdu=rdp+rdi+rdd;
re2=re1；
re1=re0；
请问大家，这里的re0取哪里的值最好。

作者: aiqing_shu 时间: 2011-7-4 18:25
你用的是增量式的PID ，需要加上以前的输出量

作者: doramin 时间: 2011-7-4 23:11
回复 9# 刀名割鹿

拜托...低速时候啥都好办

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-4 23:39
回复 12# doramin

我感觉我程序里面存在这正反馈，使转弯越都越严重

作者: doramin 时间: 2011-7-4 23:41
回复 13# 刀名割鹿

正反馈的话你小S肯定出去，你试试带死区的PID吧，不过阈值要选好，别弯道拐不过去了

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-4 23:47
留个qq行呗，告诉兄弟仔细点，这两天正考试呢，也没太多精力啊，多指导指导

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-4 23:48

回复刀名割鹿

正反馈的话你小S肯定出去，你试试带死区的PID吧，不过阈值要选好，别弯道拐不过去 ...
doramin 发表于 2011-7-4 23:41

我qq号第一页那有，349909832，一定加上啊，谢谢了

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-4 23:51
回复 15# 刀名割鹿

死区这个概念原来也没接触过，你指的死区指的是四区范围吧应该，就是指一定范围内AD值的变化不予理睬的意思？

作者: 蔡洪武落 时间: 2011-7-5 08:30
死区！什么意思啊！怎么不懂呢？

作者: zzx585 时间: 2011-7-5 11:50
rdi这样算不行吧~~

作者: 刀名割鹿 时间: 2011-7-5 15:58
回复 19# zzx585

摆脱，说话别都这么精炼行吗，看得我很糊涂啊，能说具体点吗

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