智能车制作
标题:
为什么我们的C车全力加速,速度还是加不上去啊
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作者:
sword1224
时间:
2011-7-3 23:12
标题:
为什么我们的C车全力加速,速度还是加不上去啊
我们弯道入直道后全力加速,但加速过程却很长,而在弯道时外侧轮已经是最大马力加速,可实际速度总是达不到目标速度
大家有没有解决方法或是遇到类似的问题
作者:
qiyixi123
时间:
2011-7-4 08:37
我们也是的
作者:
Mousekeys
时间:
2011-7-4 12:03
可能是C车模不太给力吧,我们也是达不到
作者:
bestboyxie
时间:
2011-7-4 12:18
驱动不给力吧?
作者:
mbq1989
时间:
2011-7-4 12:30
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4#
bestboyxie
请问,你们用什么做的驱动?
作者:
mbq1989
时间:
2011-7-4 12:32
楼主速度好快了吧?这么牛!!!
大家都多快了??
作者:
sword1224
时间:
2011-7-4 22:05
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4#
bestboyxie
应该不是吧,我们用IRLU7843答的H桥,这东西不是号称能承受百安培电流,驱动我们的小电机应该没有问题的
作者:
sword1224
时间:
2011-7-4 22:21
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6#
mbq1989
肯定没有你的牛,你传个自己的视频上来吧,让大家欣赏一下
作者:
doramin
时间:
2011-7-4 23:15
本帖最后由 doramin 于 2011-7-4 23:16 编辑
升压给的栅极吧?...现在速度多快?有2.8么?
作者:
bestboyxie
时间:
2011-7-4 23:19
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5#
mbq1989
BTS7960B啊。感觉挺给力的。逐级加速嘛。。。
作者:
sword1224
时间:
2011-7-4 23:24
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9#
doramin
速度很慢了,我们学校跑道简单,总共不到50m的跑道,两个长直道加上一个小S弯就有20多m,但即使这样也才2.5m,难一点的跑道估计也就2.2m。要是真能跑到2.8该多好啊……
作者:
doramin
时间:
2011-7-4 23:27
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11#
sword1224
你们的驱动应该比BTS给力,今年好像各学校都是摄像头最慢...
作者:
sword1224
时间:
2011-7-4 23:35
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10#
bestboyxie
你说的逐级加速是指的直道吧,其实直道加速时间长一点还可以接受,但过弯时外侧轮加不上速就要命了。
我感觉要想过弯流畅两个轮子的差速比就应该保持一定的数值,可外侧轮的速度加不上去,就只能降低内侧轮的速度了,这样过弯的整体速度就得下降了(我们现在得过弯速度已经很慢了,和网上那些NB的视频根本不在一个数量级上,可是外侧轮速度还是达不到设定值)
不知道有什么好的解决方法没有
作者:
rolcye
时间:
2011-7-5 01:40
类似问题,强烈建议楼主上视频,否则一切瞎扯。
看看才知道是怎么回事啊,不然神也救不了你。
作者:
rolcye
时间:
2011-7-5 01:41
楼主过弯速度多少? 半径50cm,180度的那种。
摩擦力好的话,我们测的是2.3
作者:
zzx585
时间:
2011-7-5 11:51
驱动的问题吧 你用全占空比 我就不信跑不快~~
作者:
sword1224
时间:
2011-7-5 23:09
本帖最后由 sword1224 于 2011-7-5 23:11 编辑
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15#
rolcye
上视频就算了吧,我们的车很慢就不拿出来丢人了,就是想让各位大神分析一下可能的原因,或是了解一下遇到类似问题的高手们最后是如何解决的(感觉很多人说的驱动的问题应该不存在,我们学校的光电也用这个驱动,就没有问题)
过弯速度没有测过,不知道该怎么测,一个弯的距离太短感觉要是用秒表之类的误差太大就没测,不过肯定没你们快,而且慢很多
作者:
rolcye
时间:
2011-7-6 00:38
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17#
sword1224
好吧,是我扯淡了。
此贴仅为高手回贴,小弟不才,误入歧途。
作者:
sword1224
时间:
2011-7-6 22:29
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18#
rolcye
这位兄台误会了,我这人可能不大会说话,我没有别的意思,我真的很感谢你们关注我的帖子并帮我解决问题,只是真的不能上视频,毕竟这不是我一个人说了算的。最后因我的语言表达不当向你表示道歉,并真心希望能和你进行交流,毕竟现在我们的过弯速度比你们慢很多,这说明我们肯定还有没做好的地方,希望能向你们学习经验
作者:
ncyangxu
时间:
2011-7-8 15:08
我们学校就摄像头最慢了
作者:
rolcye
时间:
2011-7-8 23:58
有可能是差速没做好,C车的电子差速器对于车得影响是很大的。
另外,跟别的学校交流的时候,发现他们都是单轮闭环差速;
也就是说,左轮和右轮的各自闭环,有两套PID控制(我称为闭环差速)
那种情况下,如果差速不合理,电机的转差与舵机不能平滑的配合,电机的输出功率会有很大一部分损耗在车自身的内力。如果PID调的好的很好话,内力不够,有可能后轮的其中之一是打滑的。
作者:
sonwendi
时间:
2011-7-9 00:24
本帖最后由 sonwendi 于 2011-7-9 00:26 编辑
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17#
sword1224
C车确实加速太慢,不过加起来了之后在弯道别减速那么狠,差速弄好一点,速度就不会掉那么狠
而且今天我测试了一下,发现C车的启动时间和频率还有点关系,20k的时候最快,但是启动了以后加减速和16k一样的~
作者:
rolcye
时间:
2011-7-9 01:06
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22#
sonwendi
请教一下大侠,你们小车启动时,用PID加速还是Bangbang加速??
理论上讲,如果启动的时候,无论是用PID还是用Bangbang,在相当的一段时间内(约0.8S),PWM值始终是100%的。
这个就相当于PWM引脚一直是高电平输出,那么加速性能跟频率是没有关系的。
只是,PID算法在速度接近目标速度后,调速会变的平滑,变慢,这个时候才与频率有关。
(不知道你测过PWM与电机转速的线性度没有,PWM值的大小与电机转速的关系是非线性的,PWM越接近100%,转速变化越大。
有的车,PWM值给到73%,速度只有1.5m/s
我是这样测的:波形发生器产生方波,占空比50%,接入电机驱动;然后调节波形发生器的频率,你会发现不同频率时,电机转速不一样的。同样的占空比,在一定的频率时,电机转速有最大值,这个时候线性度最佳,68%的占空比都可以到2m/s; 其实理论上讲,PWM值与电机转速是一次函数关系,是《电机学》里搞到的)
以上小弟瞥见,求大侠监别~
作者:
sonwendi
时间:
2011-7-9 01:22
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23#
rolcye
对啊,根据电机的原理,这其实就是直流电机电压调速系统,转速和给定电压是线性变化的,也就是随PWM线性变化~
但是各个驱动模块性能不一样,像7960,外围电路不一样,加减速性能也不一样。
你说的我确实没有考虑到,我们是速度误差达到了一定值就bangbang,没有到就PID。所以有可能是因为改变了频率,DTY的范围变化,但是我bangbang的范围没有变化,所以加速看似快了,但是其实还是差不多的。
具体这样子我还没有测试,回头测试一下,看看是否真的有影响~
作者:
zp520131415
时间:
2011-7-9 16:26
好吧 我们是irf3205搭建的h桥..............
情况一样
求解...................
作者:
ytu孔艳
时间:
2011-7-9 19:10
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21#
rolcye
一个电机怎样实现 左轮和右轮的各自闭环,两套PID控制?
作者:
sonwendi
时间:
2011-7-9 21:44
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26#
ytu孔艳
一个电机?兄弟你不是摄像头的吧
作者:
sword1224
时间:
2011-7-9 23:13
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21#
rolcye
我们现在就是两轮用两套PID分别控制,确实遇到了你说的情况,有时候内侧轮打滑,车子原地漂移,有时候速度一快转向就转不过来,很有可能是两轮没配合好,不知道关于两轮与舵机的配合怎么做才好。
我们现在得方法是认为转角一定时两轮的转速比就是一定的,所以我们在低速时让车原地转向测得一定摆角时两轮的转速比制成差速表,跑车时根据决策的车体速度(平均速度)、舵机转角以及差速表算出左右轮的给定速度,分别送入两个PID调节器进行控制。
不知道这种方法有否合理 ,有什么需要改进或注意的地方。
还有,对舵机的摆角是否需要测量啊,我们现在是把赋给舵机的PWM值当做舵机的摆角来算差速的(有一个多次求平均的滤波处理),不知道这样能否满足要求
作者:
sword1224
时间:
2011-7-9 23:18
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23#
rolcye
原来频率对这个有这么大影响,学习了,回头测试一下
作者:
rolcye
时间:
2011-7-10 00:40
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28#
sword1224
这个,你们做法上是非常正确的,我们之前也做过类似的。
很显然,车子能够原地漂移,你们差速器设计的有问题。
至于为什么会这样,你可以轻轻摇动一下前轮,看看舵机有没有随动。正常的情况是,很小的范围晃动,舵机是不动的;有了一定差距后,舵机才转一下。
这个之间是机械上连接的不够紧密。所以同样的PWM值,实际跑车时 比 悬空时 的舵机打角要小一些。
你们做差速表的测试时,应该是按悬空状态处理的。
但是实际情况是,不可能连的非常紧密,太紧了阻力很大,大家多少都有一些类似。
作者:
rolcye
时间:
2011-7-10 01:03
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26#
ytu孔艳
呵呵,烟台大学的美女??
一个电机就不用左右轮闭环了,机械差速已经做好了。
不知道你是摄像头组的不?? 不懂你的意思。
作者:
sonwendi
时间:
2011-7-10 01:34
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26#
ytu孔艳
原来是mm,不好意思~
你们的车子自带的有差速器,要调整的话也只能调整里面的机械~B车和C车是不一样的~
作者:
ytu孔艳
时间:
2011-7-10 08:11
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27#
sonwendi
额(⊙o⊙)… 我的失误
作者:
sword1224
时间:
2011-7-10 10:26
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30#
rolcye
那么说真正跑的时候给的差速要比测得小一些了,回头试一下
作者:
rolcye
时间:
2011-7-10 10:48
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34#
sword1224
最好现在能有个模型,然后得到一个差速公式,然后调节其中的参数,得到一个大致的差速比例。
测试到车过弯比较平滑了过后,再对差速(表)进行微调。不然操作量太大了……
也有人用开环差速的,不过不知道具体哪种好。
作者:
lxklxk
时间:
2011-7-10 13:07
我们也遇到相同的问题啊,就是加速不给力
作者:
lxklxk
时间:
2011-7-10 13:07
我们也遇到相同的问题啊,就是加速不给力
作者:
四叶草的虫儿
时间:
2011-7-10 15:03
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10#
bestboyxie
我们的也是 不过B型车 加速加不上去 是不是电机太大 带负载能力不够?
作者:
sonwendi
时间:
2011-7-10 20:06
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35#
rolcye
我发的帖子好快就沉寂了~这是关于差速的公式,很简单,也很实用,好好研究一下吧~
http://www.znczz.com/thread-29777-1-5.html
作者:
zju
时间:
2011-7-11 04:36
我门学校还是摄像头最快。。。。而且感觉现在提升的空间还是非常大的
作者:
bvb
时间:
2011-7-11 08:36
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40#
zju
方便透露下速度吗
作者:
gdly
时间:
2011-7-15 00:01
电机不给力!
作者:
yzf
时间:
2012-2-4 09:49
同意楼上的
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