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标题: 大家帮帮忙，关于舵机的。 [打印本页]

作者: xiwu502 时间: 2010-2-26 21:50
标题: 大家帮帮忙，关于舵机的。
一个PWM程序，烧进单片机后，可以在示波器测量到占空比，改变PWMDTY，对应的占空比也有变化，但是当把脉冲信号接到Futaba S3010后，它只会转一个角度，并不会因为我改变占空比而改变转角，大家帮帮忙，说说是什么原因？这是程序。

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145

PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT01 = 0; //计数器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
PWMSCLA = 8;       //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01  =  20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01  =  1500; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}
//-----------------------------------------------------
// PLL初始化子程序 BUS Clock=16M
void setbusclock(void)
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1;          //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop);       //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));    //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;          //engage PLL to system;
}
/*void delay() {
  ulong i,j;
  for(i=2500;i>0;i--)
  for(j=2500;j>0;j--)
  _asm(nop);
} */
//-----------------------------------------------------
//#pragma CODE_SEG DEFAULT

void main (void)
{
setbusclock();
PWM_Init();

}

作者: xiwu502 时间: 2010-2-26 21:50
搞得晕

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-2-26 23:51
回复 1# xiwu502
既然能转一个角度，说明PWM的初始化应该没问题，把你的PWM占空比改变的代码贴出来看看有什么问题没有？
用示波器能看到变化的话，应该是你的舵机坏了。

作者: 少将师长 时间: 2010-3-15 21:55
学习啦

作者: sophia_well 时间: 2011-1-22 19:19
学习！！

作者: a086711 时间: 2011-2-25 10:59
舵机烧了！我们昨天也遇见了！悲剧

作者: tyj19891126 时间: 2011-2-25 11:20
舵机肯能定的太死了，阻力太大了，你给的不是中值吗？给大点左极值和右极值都给一下看看

作者: 亦友寒 时间: 2012-5-29 09:49
你那个是20ms么？？
我晕死。。。

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