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标题:
PID 的三个值到底如何计算?
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作者:
dylan
时间:
2011-7-14 09:50
标题:
PID 的三个值到底如何计算?
一种是 :
error = speed - FeedBack; //偏差计算(积分)
d_error = error - PreError; //偏差计算(比例)
dd_error = d_error - PreDerror; //偏差计算(微分)
PreU+= v_Kp * d_error + v_Ki * error + v_Kd*dd_error)
还有一种是:
error = speed - FeedBack; //偏差计算(比例)
d_error += error ; //偏差计算(积分)
dd_error = d_error - PreDerror; //偏差计算(微分)
PreU = v_Kp * error + v_Ki * d_error + v_Kd*dd_error)
到底是哪一种是正确的?好纠结的PID
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