智能车制作

标题: 舵机控制突然打偏了。大家给点建议啊！！谢谢！！！ [打印本页]

作者: wp1989 时间: 2011-7-14 16:19
标题: 舵机控制突然打偏了。大家给点建议啊！！谢谢！！！
在过十字交叉弯和直道入弯时遇到了一个痛心疾首的问题，小车左拐和右拐的效果差别怎么这么大，当小车在直道入弯和十字交叉左拐时，相当随意，但是当右拐时，一进入弯道莫个点要拐弯，舵机就会打偏时，向左拐了，当把小车在这个点附近时，发现小车舵机在这个地点，一会向左打，一会向右打，摆动比较大，稍微动一下，要不就是向左拐正常，要不就是向右拐了，？？？大家给点建议啊！！！谢谢！！！！！！！

作者: Mousekeys 时间: 2011-7-14 18:32
可能是图像处理问题。。

作者: sonwendi 时间: 2011-7-14 21:08
图像的提黑线不准吧，用bdm仔细看看黑线采集情况，分析那一个点的光线等等原因~

作者: susan2012 时间: 2011-7-17 21:33
回复 4# sonwendi

我想请问一下:
我们的车过小S的时候很容易摆出去，是什么原因啊？

我们都找不出原因，不知道是哪里的问题。。。

作者: sonwendi 时间: 2011-7-17 23:53
回复 5# susan2012

这我也不清楚啊，如果慢慢推着就容易出去那有可能是提黑线不好，用视频盒看看图像吧

作者: zhuzhuyanrong 时间: 2012-3-17 09:11

sonwendi 发表于 2011-7-14 21:08
图像的提黑线不准吧，用bdm仔细看看黑线采集情况，分析那一个点的光线等等原因~

用bdm怎么看啊？

作者: sonwendi 时间: 2012-3-17 22:05

zhuzhuyanrong 发表于 2012-3-17 09:11
用bdm怎么看啊？

就是你考完程序，新界面可以观察你在程序里写的全局变量

作者: 光学鼠标 时间: 2012-4-9 16:33

sonwendi 发表于 2011-7-17 23:53
回复 5# susan2012

敢问大侠：我们的舵机在跑起来时候抖动的厉害，，，，怎样减小或者消除没有必要的抖动啊！！！！！？？？还有，，，突然发现我们的舵机控制想法不太好，，如果有好的想法，，，说出来大家分享分享了。。。。。。

作者: sonwendi 时间: 2012-4-9 21:56

光学鼠标发表于 2012-4-9 16:33
敢问大侠：我们的舵机在跑起来时候抖动的厉害，，，，怎样减小或者消除没有必要的抖动啊！！！！！？？？ ...

抖动应该是你的算法不好，计算的舵机位置一直变化太大，因为赛道是一个连续地量，所以舵机变化应该是连续的，不应该忽大忽小，你在车子停住的时候看看返回的数据，是不是舵机控制量不停变化？这样的话就需要改一改你的算法了

作者: 光学鼠标 时间: 2012-4-10 18:46

sonwendi 发表于 2012-4-9 21:56
抖动应该是你的算法不好，计算的舵机位置一直变化太大，因为赛道是一个连续地量，所以舵机变化应该是连续 ...

理论上我们的算法是会随着赛道的变化连续的变化的，但是听你这么一说，又想到片子处理数据需要一定的时间，这样一来，估计舵机就不能连续的变化了，嗯，，很有可能是这个原因，归根到底还是算法不够好，加以改正吧，，，谢谢了！

作者: sonwendi 时间: 2012-4-11 23:49

光学鼠标发表于 2012-4-10 18:46
理论上我们的算法是会随着赛道的变化连续的变化的，但是听你这么一说，又想到片子处理数据需要一定的时间 ...

我说的连续变化是指的他会按照这个趋势变化，不会有突变
比如舵机中值1000，左极限700，右极限1300，他不会从1200突然变到800

作者: 光学鼠标 时间: 2012-4-12 19:38

sonwendi 发表于 2012-4-11 23:49
我说的连续变化是指的他会按照这个趋势变化，不会有突变
比如舵机中值1000，左极限700，右极限1300，他不 ...

丁·······这样啊，，，这我也知道啊！现在我们车就是不知道怎么加上PD中的D，，反正，，速度虽然才大概1.3M，总体说来，跑得不好！压力很大！

作者: conglei721 时间: 2012-5-17 23:23

sonwendi 发表于 2012-4-11 23:49
我说的连续变化是指的他会按照这个趋势变化，不会有突变
比如舵机中值1000，左极限700，右极限1300，他不 ...

发人深省

作者: gzhcontent 时间: 2012-5-18 02:11
的确应该抓住不会突变这个特征

作者: xinmengwangran 时间: 2012-5-18 08:57
我现在的也遇到这样的情况啦在十字弯中有时能过有时不能够十字还总出问题

作者: haodaidai 时间: 2012-7-15 23:07

光学鼠标发表于 2012-4-9 16:33
敢问大侠：我们的舵机在跑起来时候抖动的厉害，，，，怎样减小或者消除没有必要的抖动啊！！！！！？？？ ...

kp太大我们以前也是

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)