智能车制作

标题: 防止车子跑飞的终极策略,绝对不让你的爱车再受伤 [打印本页]

作者: feitianznczz    时间: 2011-7-14 21:33
标题: 防止车子跑飞的终极策略,绝对不让你的爱车再受伤
快比赛了,相信大家在提速的同时都不愿再看到自己的爱车不受控制的飞出去。今天我深受其害,那车,那速度,那惯性,直接把激光前瞻撞到了十几厘米,什么防撞设施都是浮云,铝合金,铜柱都撞弯了。
大家都用了编码器了吧,我们就从反馈值入手。比如1m/s时  5ms反馈20个, 3m/s反馈60个,5m/s就反馈100个了,我们就拿100个开刀,反正我们的车速时用不上5m/s了,在主函数循环中实时监测编码器的值是否超过了100个,如果是,就立马对PWM的占空比赋0;然后停车,道理很简单,程序也很简单,不过很实用, ...上程序吧:
      if(Speed_Data>100)                                 //防止达跑飞
          {                                                        //防止马达跑飞
          PWMDTY23=0;                                    //防止马达跑飞
          PORTE_PE2 = 1;                                 //输出高电平    电机正转
          PORTE_PE3 = 1;                                 //输出低电平    电机正转
          }
我已经试过了,很管用,反正大家在调PID时尽量小心吧,让我们为小车跑出自己的特点、自己风格、自己的速度而努力,坚持!
作者: turf456    时间: 2011-7-14 22:13
电磁组最方便,检测不到信号了停下就可以了。
作者: sonwendi    时间: 2011-7-15 02:29
跑飞了单片机不就停了或者复位了吗?
作者: 近水楼台    时间: 2011-7-15 02:51
回复 3# sonwendi
是啊,你们怎么解决这个复位问题呢?
作者: turf456    时间: 2011-7-15 03:13
跑飞了单片机不就停了或者复位了吗?
sonwendi 发表于 2011-7-15 02:29



    就怕跑飞到PWM口置高。那撞的叫一个爽。
作者: hr101231841    时间: 2011-7-15 06:00
脉冲大于100就停车是什么原理?跑出赛道车子电机也PID控着,打滑等貌似也不会大于100,确实电磁出赛道无压力,就怕飞车撞坡道,信号还在,电机棒棒(B车电机啊),卡住,只见板子一亮光,而后青烟升起,果断烧桥,最后加了堵转保护OK。。。
作者: turf456    时间: 2011-7-15 07:27
脉冲大于100就停车是什么原理?跑出赛道车子电机也PID控着,打滑等貌似也不会大于100,确实电磁出赛道无压力 ...
hr101231841 发表于 2011-7-15 06:00



    用10A的保险丝效果也非常好。而且价格便宜,电路简单,更换方便。
作者: feitianznczz    时间: 2011-7-15 09:15
回复 3# sonwendi


    PID超调太严重,不稳定,就是震荡了,在调PID的时候很容易遇到
作者: 雷爷2012    时间: 2011-7-15 10:10
这只针对你的硬件而言。。。。。
作者: doramin    时间: 2011-7-15 13:29
回复 7# turf456


   恩,保险丝不错,我的保险丝拯救了我300多块钱的东西了....一开始以用5A的,后来速度快了一烧一个准
作者: 781697669    时间: 2011-7-15 13:47

作者: sonwendi    时间: 2011-7-15 21:50
回复 4# 近水楼台


    找到什么问题,然后解决呗~有时候一颗金属螺丝都可能让你复位!
作者: 磁时磁刻    时间: 2011-7-16 00:30
lz 13吧…还终极策略…………
作者: gumingqiang99    时间: 2011-7-16 08:55
回复 2# turf456


    凤姐不是那样的,是干簧管检测到磁珠信号才停的
作者: turf456    时间: 2011-7-16 09:56
回复  turf456


    凤姐不是那样的,是干簧管检测到磁珠信号才停的
gumingqiang99 发表于 2011-7-16 08:55



    我的意思是防止冲出赛道撞坏
作者: 蜡笔小祥    时间: 2011-7-16 20:15
喵喵喵!
作者: fjxm007    时间: 2011-7-18 15:27

作者: 358048903    时间: 2011-7-18 19:50
跑出去就关电机啊
作者: 568581185    时间: 2011-7-18 19:54
跪求保险丝策略。。。。

作者: xiang821944543    时间: 2011-7-19 21:55
回复 12# sonwendi


   螺丝咋样使复位的。百思不得其解,求正解。
作者: sonwendi    时间: 2011-7-19 23:29
回复 21# xiang821944543


    真的,我们之前用的金属螺丝,老爱复位,后来换了尼龙的,就没事了~
作者: gh277391    时间: 2011-7-20 21:55
还没等脉冲达到100车就撞坏了。
就算是3.5m/s,滑出赛道也跑不到那么高的速度啊
作者: myth-avalon    时间: 2011-7-20 22:56
楼主,看不懂啊,但是我是那电磁的,也不用懂,哈哈
作者: 吴铭鸿    时间: 2011-8-6 12:02
O(∩_∩)O哈哈~
作者: chilong1212    时间: 2011-8-6 12:42
回复 19# 568581185

看你们试车时用的是无线遥控呀,效果不好吗?
作者: chilong1212    时间: 2011-8-6 12:44
回复 20# xiang821944543


    静电引起复位的!赛区调试时,有一下午车子狂复位,最后用黑胶布把车子底盘整个都粘起来了,复位才能好点
作者: ziqi009    时间: 2011-8-6 12:58
打舵机,刹车,
可有直接漂过
作者: 李帅李帅    时间: 2012-2-29 17:52
受教
作者: wangtn123    时间: 2012-5-28 22:49
磁时磁刻 发表于 2011-7-16 00:30
lz 13吧…还终极策略…………

你有什么更好的方法吗?能否给分享一下。我们今天的车也跑飞了,幸亏后面栓了个绳子,要不然看那速度车子也得粉身碎骨。




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