智能车制作

标题: ！！！！智能车诡异问题合集，你遇到多少？？ [打印本页]

作者: Leon 时间: 2011-7-27 03:27
标题: ！！！！智能车诡异问题合集，你遇到多少？？
比赛完了，我一定要写一个“智能车诡异问题集合”。也希望大家能把你们比赛中遇到的诡异问题分享一下，给后来人留点知识！这算是咱们对在论坛学习、像我们当初把论坛知识当作做车资本一样的后来人一些回报吧！

作者: 索望 时间: 2011-7-27 07:41
处在同一条赛道上的两条不同直道，传感器得到的电压差很多
自己学到的知识比较少，解释不了这个问题，请大家赐教！

作者: 索望 时间: 2011-7-27 07:42
好想有点歧义，修正一下，是同一个传感器得到的电压，相差很多

作者: ziqi009 时间: 2011-7-27 09:16
预赛的时候，十字交叉线过的很顺利，没有出过问题，决赛中被十字交叉线给KO了。。。。。。老是停车

作者: gagoo 时间: 2011-7-27 12:07
回复 3# 索望

您是那个赛题组的

作者: rolcye 时间: 2011-7-27 13:19
回复 2# 索望

地球磁场影响……呵呵

作者: 索望 时间: 2011-7-27 13:22
回复 5# gagoo

电磁

作者: 索望 时间: 2011-7-27 13:23
回复 6# rolcye

可是地磁场是恒定磁场，不应该产生感应电动势啊？

作者: supermiao123 时间: 2011-7-27 13:29
电磁受周边影响比较大，同一个赛道的不同直道采的值的确是不同的，受周边赛道值影响，可能最多会变大或变小10%左右吧

作者: aundry 时间: 2011-7-27 16:50
回复 2# 索望

赛道太长的话会有中间的那部分电压明显低于引线出来那部分，一半超多50M左右吧

作者: 罗纳尔迪尼翔 时间: 2011-7-27 17:09
回复 4# ziqi009

我觉得时你做的不够完善，你的车通过十字路口存在一定的概率。

作者: 索望 时间: 2011-7-27 19:57
回复 9# supermiao123

这个问题也有注意到，不过我们测了下数据，两处的电压有0.6V左右的差别，发现各自的导线左右两边，传感得到的电压是对称的，说明应该不是收到周围的干扰？？
不知道有没有人遇到这个问题？

作者: 索望 时间: 2011-7-27 20:00
回复 10# aundry

是这样！！
可是原因是什么，是分布电容电感吗？

作者: aundry 时间: 2011-7-28 17:57
回复 13# 索望

没解决，觉得没多大影响也就算了，知道有这么一回事，试过并电容，好像有一点点效果

作者: 索望 时间: 2011-7-28 21:45
回复 14# aundry

谢谢你的回答！

作者: ziqi009 时间: 2011-7-29 08:39
回复 11# 罗纳尔迪尼翔

是的哦，程序不好啊，你可有什么号的方法？？、

作者: aundry 时间: 2011-7-29 10:42
回复 15# 索望

我也没帮到你，不算吧

作者: 罗纳尔迪尼翔 时间: 2011-7-29 14:38
回复 16# ziqi009

不知你是不是做光电的，我是做光电的，开始我过十字路口时有时左拐或右拐，有时也能通过，主要是过路口时激光有时不是垂直的，总之在十字路口时是混乱的，后来我加了8个下层激光（其实也可用红外，主要是没时间去研究），当遇到十字路口和上坡时这些混乱现象时（我是用激光扫描一遍如果有5个以上黑点时），就启用下排激光，你说到在十字路口停车，应该是误检测到起跑线，没猜错你可能就一排激光或红外，你可以在弄一排近的红外或激光进行检测，这样无检测的可能性就很小了。今年我去参加分赛区比赛时，也看到很多车在十字路口停车或者是拐偏，这是我个人的理解。

作者: ziqi009 时间: 2011-7-30 17:20
回复 18# 罗纳尔迪尼翔

我做的就是光电的啊,激光单排固定采集.你采用两排检测停车线判断,是依靠一排采集情况判断,还是两排配合?

作者: 罗纳尔迪尼翔 时间: 2011-7-30 19:50
回复 19# ziqi009

只用近排检测，近排离车身近，一般不会出现误判断，如果你只用单排的话，在坡道上也存在误判断的可能

作者: jingcao 时间: 2011-7-31 00:32
你会不会电路板有问题啊，建议检查一下

作者: 海妖 时间: 2011-7-31 10:13
回复 3# 索望

可能是赛道下面的地面结构不同，
有的地方有钢筋之类的材料，
影响了磁场的强度

作者: ackyee 时间: 2011-7-31 12:10
回复 18# 罗纳尔迪尼翔

哪怕不用双排，并且不是垂直通过，在程序上一样可以判断是否是十字交叉和起跑线的，只要加入对采集到黑线点的数量进行判断就可以了

作者: ackyee 时间: 2011-7-31 12:14
回复 18# 罗纳尔迪尼翔

如果黑线点数量大于等于三，不进行转弯操作，然后接下来一段时间内对采集到的结果进行滤波和分析判断

作者: 罗纳尔迪尼翔 时间: 2011-7-31 13:55
回复 24# ackyee

你对采集到的结果滤除之后是根据黑点的个数判断吗，根据起跑线的特征（黑白黑白黑）进行判断准确。

作者: ackyee 时间: 2011-7-31 18:40
回复 25# 罗纳尔迪尼翔

不是的，当黑点数大于三时，不停的采样写入数组，当黑点恢复到两个以下时，对数组进行分析，如果全墨黑肯定是十字交叉，否则可能是起跑线（加入最小阀值判断）

作者: ai754012 时间: 2011-8-1 00:07
实验室里直道虚线从来没出过问题，预赛过虚线也没出问题，悲剧的是决赛直道虚线死了。靠，真TM邪门了。

作者: ziqi009 时间: 2011-8-1 09:22
回复 20# 罗纳尔迪尼翔
呵呵谢谢指导

作者: 枫夜月 时间: 2011-8-2 15:43
回复 16# ziqi009

一般情况下，激光管容易把起跑线和十字线搞混了，我们是默认十字线直冲，运用其他的方法判别起跑线，效果还不错，一排激光就足够了。至于乱摆的问题，如果速度加上去了，那2.5CM的黑带不足以影响车子的偏转。实在不行改改采样周期。这是我个人的意见

作者: ziqi009 时间: 2011-8-2 23:00
回复 29# 枫夜月

采样周期怎么设置的？指点一下，谢谢！！

作者: 枫夜月 时间: 2011-8-3 10:54
回复 30# ziqi009

我们选择的是把采样周期调的稍微长一些，这样可以避免采样过频带来的问题，比如说车子乱晃...当然，采样周期长了，判断灵敏性也会相应下降，所以这个周期要以速度而定。我也是新手，不过这招是学长们那里学的，不知道能不能帮上忙...

作者: 枫夜月 时间: 2011-8-3 10:57
回复 30# ziqi009

我们设置了一个全局变量，然后在负责采样的中断函数中利用这个变量自加，起到一定的延时作用

作者: ziqi009 时间: 2011-8-6 08:27
回复 31# 枫夜月

没有考虑过这样的问题，采集周期长的话，过虚线会不会采到白线上？？

作者: wgl404 时间: 2011-8-8 16:40
确实诡异！

作者: 枫夜月 时间: 2011-8-13 11:58
回复 33# ziqi009

这个不要紧，我们对于白线的策略就是：检测次数<N则无视掉，如果检测次数>N的话，则刹车。这个N具体是多大，就要看采样周期的大小了。

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