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标题: 舵机---求救 [打印本页]

作者: he251125 时间: 2010-4-3 17:41
标题: 舵机---求救
大家好请问舵机调试软件需要调试程序吗我这个程序不能用不知道为什么呢那位高手能否指教一下或者发一个调试舵机测程序小弟不胜感激 QQ251125932 邮箱：251125932@qq.com

作者: he251125 时间: 2010-4-3 17:42
因为是新手悬赏不高还请各位海涵谢谢

作者: he251125 时间: 2010-4-4 00:22
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"
unsigned char RX=0,temp0;

void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')
  {
   while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
   SCI0DRL= 0x0d;
   return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
  SCI0DRL=ch;
}

static void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145

PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT01 = 0; //计数器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
PWMSCLA = 8;       //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01  =  20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01  =  1500; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}

void setbusclock(void) //PLL setting
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop);       //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;       //engage PLL to system;
}

static void SCI_Init(void)  //SCI
{
SCI0CR1=0x00;
SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
SCI0BDH=0x00; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)
               //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68
}

interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void) //中断接收
{
unsigned char  RxData;
DisableInterrupts;
if  (SCI0SR1&0x20)
{

   RxData = SCI0DRL;

   switch(RX)
   {
      case 0:
         if (RxData==0xfe) RX=1;
         break;
      case 1:
         temp0 = RxData;
         RX=2;
         break;
      case 2:
         PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData;
         PORTB=~PORTB;
         RX=0;
         break;
   }
      uart_putchar(RxData);
}
EnableInterrupts;
}

void main(void)
{
  EnableInterrupts;
  setbusclock();
  SCI_Init();
  PWM_Init();
  DDRB=0xff;
  for(;;) {
  }
}

作者: he251125 时间: 2010-4-4 00:23
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"
unsigned char RX=0,temp0;

void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')
  {
   while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
   SCI0DRL= 0x0d;
   return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
  SCI0DRL=ch;
}

static void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145

PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT01 = 0; //计数器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
PWMSCLA = 8;       //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01  =  20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01  =  1500; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}

void setbusclock(void) //PLL setting
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop);       //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;       //engage PLL to system;
}

static void SCI_Init(void)  //SCI
{
SCI0CR1=0x00;
SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
SCI0BDH=0x00; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)
               //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68
}

interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void) //中断接收
{
unsigned char  RxData;
DisableInterrupts;
if  (SCI0SR1&0x20)
{

   RxData = SCI0DRL;

   switch(RX)
   {
      case 0:
         if (RxData==0xfe) RX=1;
         break;
      case 1:
         temp0 = RxData;
         RX=2;
         break;
      case 2:
         PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData;
         PORTB=~PORTB;
         RX=0;
         break;
   }
      uart_putchar(RxData);
}
EnableInterrupts;
}

void main(void)
{
  EnableInterrupts;
  setbusclock();
  SCI_Init();
  PWM_Init();
  DDRB=0xff;
  for(;;) {
  }
}
亲请问这个程序如何修改谢谢

作者: 632693521 时间: 2010-4-4 11:35
看看COM1/2端口接正确了吗；PP1接对了么？电机坏了么？这些都考虑好了吗？不能光抱怨程序的问题，前两天我也是如此，但是现在，自己好好分析下电路和问题，现在我用舵机调试软件需要调试程序也很easy！！

作者: hufangwu 时间: 2010-4-5 21:15
谢谢啊

作者: 龙游天下明 时间: 2012-4-4 22:07

632693521 发表于 2010-4-4 11:35
看看COM1/2端口接正确了吗；PP1接对了么？电机坏了么？这些都考虑好了吗？不能光抱怨程序的问题，前两天我也 ...

请问这个工具用法跟串口一样吗？

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