智能车制作

标题: 智能车循迹 [打印本页]

作者: 星雨 时间: 2010-4-7 23:07
标题: 智能车循迹

硬件：电机用两个8050驱动  单片机是M16（内部8M）传感器是红外对管（两个）测到黑线为低电平两个传感器夹黑线
可以实现：在小车循迹过程中把小车拉离黑线（在拉离的时候要保持传感器能测到的高度  小车不能提起）  小车可以自动返回黑线

代码很简单

//左传感器接PA0  右传感器接PA1  （面对车头）
#include<iom16v.h>
#include<macros.h>

#define uint8  unsigned char
#define  int8 signed char
#define uint16 unsigned int
#define  int16 signed int

#define LIFT 5
#define RIGHT  6

uint8 flag,signal;

void delay(uint16 a)
{
uint8 i,j;
for(i=10;i>0;i--)
   for(j=a;j>0;j--);
}

void motor_run()
{
PORTD |= (1<<LIFT)|(1<<RIGHT);
}

void motor_stop()
{
PORTD &= ~(1<<LIFT)&~(1<<RIGHT);
}

void motor_r()
{
PORTD = 0XFF;
PORTD &= ~(1<<LIFT);
}

void motor_l()
{
PORTD = 0XFF;
PORTD &= ~(1<<RIGHT);
}

void main()
{
DDRD = 0XFF;
DDRA = 0X00;
PORTA = 0XFF;
while(1)
{
   flag = PINA;
  signal = flag & 0X03;

  switch(signal)
  {
case 0X00:motor_run();//两黑
break;
case 0X01:motor_r();//右黑左白
break;
case 0X02:motor_l();//左黑右白
break;
case 0X03: while(!(signal==0x03));  //两白
                  break;
default: motor_run();
}
}
}

小车实现“自动返回黑线（也就不怕冲出跑道）”是我在实验过程中无意中实现的  我正在找原因现在的情况是：
      传感器                      轮子
   左黑    右黑                左转右转前进
   左白    右黑（保持左白）左停右转左拐
   左白    右白（保持左白）    左停右转左拐       在其中一个传感器测到白色（输出高）并保持一直测到白色，另一个无论测到黑或白
   右白    左黑  （保持右白）左停右转右拐       电机的状态都不变
   右白    左白（保持右白）    左停右转右拐
   小车可以转过90度折线甚至80度的折线
当我把上边代码中
case 0X03: while(!(signal==0x03));
                  break;
两句注释掉的时候
   小车必须很慢很慢（速度要比原来的1/2还慢才行）才能循迹并且不能过90度的折线不能实现“自动返回黑线”

还有：1，在把车放在白色区域上电车会前进一下  然后就不动了放回到黑线线上就开始动了
   2，很快的把车从黑线的左边拿到右边（保持车不要离地太高）在把车放下车左拐    反之右拐

作者: 尹聪 时间: 2010-4-30 10:49
好

作者: 安杰 时间: 2010-5-4 18:41
新手！顶

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