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标题: 利用卡尔曼滤波实现加速度和陀螺仪传感器融合输出角度 [打印本页]

作者: gfpeak    时间: 2011-11-21 15:50
标题: 利用卡尔曼滤波实现加速度和陀螺仪传感器融合输出角度
视频演示[attach]15958[/attach][attach]15960[/attach][attach]15959[/attach]
四轴主控板,三轴角度输出系统可以实现三维角度精确输出。板载资源:

CPU:STM32F103RBT6

加速度传感器:三轴MMA7260

陀螺仪:单轴ENC-03 * 3个

蜂鸣器: 1个

JTAG接口

4路PWM接口

IIC接口

2路串口

2led

  1.     //常规转换序列1:通道1  采样时间可以为1,7,13,28,41,55,71,239
  2.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_10, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5);
  3.     //常规转换序列2:通道2,采样时间>2.2us,(239cycles)
  4.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_11, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5);
  5.     //常规转换序列3:通道3,采样时间>2.2us,(239cycles)
  6.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_12, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5);
  7.     //常规转换序列4:通道4,采样时间>2.2us,(239cycles)
  8.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_13, 4, ADC_SampleTime_239Cycles5);   
  9.     //常规转换序列5:通道5,采样时间>2.2us,(239cycles)
  10.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_14, 5, ADC_SampleTime_239Cycles5);
  11.     //常规转换序列6:通道5,采样时间>2.2us,(239cycles)
  12.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_15, 6, ADC_SampleTime_239Cycles5);
  13. //常规转换序列7:通道5,采样时间>2.2us,(239cycles)
  14.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_9, 7,  ADC_SampleTime_239Cycles5);

  15.     // Enable ADC1
  16.     ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
  17.     // 开启ADC的DMA支持(要实现DMA功能,还需独立配置DMA通道等参数)
  18.     ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
  19.   
  20.     // 下面是ADC自动校准,开机后需执行一次,保证精度
  21.     // Enable ADC1 reset calibaration register
  22.     ADC_ResetCalibration(ADC1);
  23.     // Check the end of ADC1 reset calibration register
  24.     while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));

  25.     // Start ADC1 calibaration
  26.     ADC_StartCalibration(ADC1);
  27.     // Check the end of ADC1 calibration
  28.     while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
  29.     // ADC自动校准结束
  30. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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作者: sl640112    时间: 2011-11-21 17:34
广告?
作者: wgl404    时间: 2011-11-21 18:10

作者: khlgc    时间: 2011-11-21 18:28
是广告也值得看
作者: 聆海听风    时间: 2011-11-22 15:27
路过
作者: 聆海听风    时间: 2011-11-22 15:27
路过
作者: 聆海听风    时间: 2011-11-22 15:31
路过
作者: robotong    时间: 2011-11-23 08:42
what?
作者: O.Z.N    时间: 2011-11-23 18:30
还好啊
作者: walkwithrain    时间: 2011-11-29 22:51
看看!
作者: Siukwan.L    时间: 2011-11-30 16:50
我觉得这个对电磁组还是没帮助....看下
http://www.znczz.com/viewthread.php?tid=79945&from=indexheats
嚼下互补滤波就可以站立啦
作者: zmlrhao    时间: 2011-11-30 20:44
不能用吧?大赛要求只能是集成电路才可以的
作者: zmlrhao    时间: 2011-11-30 20:46
那cpu根本用不上
作者: 1251728075    时间: 2011-11-30 21:27
回复 1# gfpeak

路过
作者: gfpeak    时间: 2011-12-1 13:45
回复 11# Siukwan.L


   这个滤波只是一种方法,其实不管黑猫白猫抓到耗子就是好猫。呵呵
作者: gfpeak    时间: 2011-12-1 13:46
回复 13# zmlrhao

这是一个参考,可以看看我的另外的帖子
作者: gfpeak    时间: 2011-12-1 13:50
回复 14# 1251728075


   路过
作者: 理工小别    时间: 2011-12-1 16:01
他是什么意思 ??
作者: 砖头    时间: 2011-12-2 10:27

作者: Siukwan.L    时间: 2011-12-2 14:14
真心觉得啃互补滤波就可以了.http://www.znczz.com/viewthread.php?tid=80383&from=indexheats
作者: 單飛    时间: 2011-12-7 16:18
貌似用不着三轴吧
作者: c_do0123    时间: 2012-1-9 16:23
广而告之
作者: 氤氲的风    时间: 2012-1-10 16:26

作者: jack_channel    时间: 2012-1-13 01:43
跳槽电磁的路过
作者: 断翅at雄鹰    时间: 2012-2-11 16:51
哈哈,这也做广告,能卖出去吗
作者: 骑鱼士    时间: 2012-2-25 23:48

作者: 女神    时间: 2012-3-4 15:06

作者: sweetgum    时间: 2012-3-8 15:57
处处是广告啊
作者: excellentlizhen    时间: 2012-3-8 16:53

作者: 恋上你的美    时间: 2012-3-13 17:49
DAJIANGYOU
作者: 涛涛    时间: 2012-3-14 20:27
飘过~~
作者: hai_chuan    时间: 2012-3-15 11:34
商家都跑这来了
作者: leosaac    时间: 2012-5-14 22:45
奢侈的硬件堆叠啊,三个ENC-03......
作者: menghuan    时间: 2013-8-4 23:16
卖家没贴出源码就是怕大家都看到 就是网上随便DOWN的那个版本……
作者: 二九_YyuVW    时间: 2016-11-2 19:54
卧槽....




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