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标题: 对于enc-03积分的问题 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2011-11-22 10:27
标题: 对于enc-03积分的问题
enc-03测的是角速度需要积分才能得到角度，那么积分函数怎么写啊

作者: qinlu123 时间: 2011-11-22 16:18
原来是个中值定理啊

作者: zouyf12 时间: 2011-11-22 22:04
对于我一个三本的学生，我也不知道积分是什么，我只知道每隔一端时间去读陀螺仪的度数，然后乘上间隔的那段时间，乘得的数再加上上一次所乘得的数。

作者: walkwithrain 时间: 2011-11-22 23:50
回复 3# zouyf12

我也是这样做的，但是积分误差好大！随着时间，角度误差会越来越大！

作者: walkwithrain 时间: 2011-11-22 23:51
回复 2# qinlu123

你说的中值定理，是什么意思？程序怎么实现？求解！

作者: turf456 时间: 2011-11-23 01:00
根据定时器时间换算个常数乘以AD相对值就行了。

作者: jyh728 时间: 2011-11-23 15:33
误差确实很大、、、

作者: zouyf12 时间: 2011-11-24 12:23
所以要滤波啊。不滤波能用就见鬼了

作者: will12 时间: 2011-12-7 12:19
回复 6# turf456

凤姐指导啊，用定时器设置采样周期，时间是知道了，ad采样后也指导了角速度，怎样算角度误差会比较小啊！！你说的常数是什么意思额额！！

作者: will12 时间: 2011-12-7 12:23
楼主的中值定理是什么意思！！

作者: turf456 时间: 2011-12-7 12:53

回复 turf456

凤姐指导啊，用定时器设置采样周期，时间是知道了，ad采样后也指导了角速度，怎 ...
will12 发表于 2011-12-7 12:19

还是没算对呗。算对了误差是很小的。

作者: will12 时间: 2011-12-7 12:58
回复 11# turf456

误差很小的话，那不是只用一个陀螺仪都能使小车平衡了额，都不需加速度了！

作者: will12 时间: 2011-12-7 13:42

根据定时器时间换算个常数乘以AD相对值就行了。
turf456 发表于 2011-11-23 01:00

明白了哈，就是用那个定时器换算的常数乘以ad的累加值哇！！

作者: turf456 时间: 2011-12-7 15:52

回复 turf456

误差很小的话，那不是只用一个陀螺仪都能使小车平衡了额，都不需加速度了！
will12 发表于 2011-12-7 12:58

我说的是单次测量的误差，没说累计误差。
咱们第一次计算参数调试陀螺仪的时候不都是看单次的么，单次对了再进行其它算法

作者: qinlu123 时间: 2011-12-7 21:26
中值定理是我瞎说的，凤姐说选取一段时间然后乘上在这段时间得到的某个角速度就得到了角度的大小，这样的话就把这个角速度看做是这段时间的平均角速度，这不就类似于拉格朗日中值定理吗嘿嘿。要减小误差俺不会所以才请教大家的

作者: 淘气panda 时间: 2011-12-7 23:21
楼上的

作者: qinlu123 时间: 2011-12-8 14:25
小弟我刚刚大二上学期快毕业啦什么滤波啊陀螺仪啊都没接触过，哪位大侠给点滤波的资料小弟不胜感激

作者: 王洪亮 时间: 2012-2-18 10:44
求凤姐指导，我现在是时间知道了，AD测得的值经换算角速度也知道了，你说的那个定时器换算的常数是怎么换算的？还有那个AD的相对值是直接测得的AD值吗？积分公式是什么呢？现在我们不会积分，卡在这里了

作者: 王洪亮 时间: 2012-2-18 10:47
“根据定时器时间换算个常数乘以AD相对值就行了。”常数是什么？AD相对值是什么？求凤姐指教啊

作者: zhuzhuyanrong 时间: 2012-2-25 10:59
继续啊！

作者: 怪盗基德 时间: 2012-2-25 11:17
out=ki (e(i)+e(i-1))/dt;

作者: linping9656 时间: 2012-3-1 16:24

turf456 发表于 2011-11-23 01:00
根据定时器时间换算个常数乘以AD相对值就行了。

不明白啊求解

作者: turf456 时间: 2012-3-1 16:49

linping9656 发表于 2012-3-1 16:24
不明白啊求解

0.67毫伏每度每秒，这是标准的参数。
你的运放放大倍数是多少？你的采样周期是多少？需要换算出你这套系统用的参数来。

作者: 狼仔 时间: 2012-3-1 21:32
凤姐一次性说明白点就不用重复啦！！

作者: zyj 时间: 2012-11-13 22:06

zouyf12 发表于 2011-11-22 22:04
对于我一个三本的学生，我也不知道积分是什么，我只知道每隔一端时间去读陀螺仪的度数，然后乘上间隔的那段 ...

间隔的那段时间是指什么

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