智能车制作

标题: 陀螺仪enc-03通过单片机ad转化后的电压值怎么转化成角速度的值 [打印本页]

---

作者: will12    时间: 2011-11-24 17:11
标题: 陀螺仪enc-03通过单片机ad转化后的电压值怎么转化成角速度的值
如题，小菜鸟什么都不懂，各位帮帮忙！！

---

作者: turf456    时间: 2011-11-24 19:15
注意一个参数就行了：0.67毫伏/度/秒。采样周期用定时器做，时间知道了。信号用AD读，电压知道了，还换算不出角速度（或角度）吗？

---

作者: will12    时间: 2011-11-24 20:46
回复 2# turf456


   enc-03陀螺仪的灵敏度是0.67额。。。。另外那个s12的内置的ad模块在转换后的模拟电压值与真实值的关系额，找半天。。。没找到！！

---

作者: sonwendi    时间: 2011-11-24 21:20
要记住0.67哦亲~

---

作者: will12    时间: 2011-11-24 21:26
回复 4# sonwendi


    亲，，能告诉我s12ad转换后的模拟电压经过怎样的换算得到真实的模拟电压值吗！！

---

作者: sonwendi    时间: 2011-11-24 21:55
回复 5# will12


    如果基准电压是5V，AD是八位采样，那么AD采样的数据  AD_Value*5.0/255  就是电压值

---

作者: huarui    时间: 2011-11-24 21:56
学到了！

---

作者: zouyf12    时间: 2011-11-25 12:40
这个问题不是出在LZ不知道ENC的使用方法上，而是出在对AD原理的不清楚上

---

作者: will12    时间: 2011-11-25 14:56
回复 2# turf456


    s12的ad不是有关于寄存器的设置采样时间吗？？用PE写程序的话也可以设置采样时间，如果设置16个时钟周期是不是7.25us

---

作者: 赵露    时间: 2011-11-25 17:43
那想问一下楼上各位，ENC—03的“过冲”问题怎么解决的？就是像这个www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=1512964

---

作者: will12    时间: 2011-11-25 22:22
回复 10# 赵露


    陀螺仪直接接ad口行不？？

---

作者: turf456    时间: 2011-11-26 00:32

回复  turf456


    s12的ad不是有关于寄存器的设置采样时间吗？？用PE写程序的话也可以设置采样时间， ...
will12 发表于 2011-11-25 14:56

    ENC03标准的响应才50Hz。

---

作者: 理工小别    时间: 2011-11-28 12:58
。。。。。。。。

---

作者: 理工小别    时间: 2011-11-30 20:50
学习了

---

作者: tongyonghua123    时间: 2011-12-1 13:41
.....

---

作者: 阳光...海岸...    时间: 2011-12-18 11:21
但是，即使得到模拟电压值Vout，怎么求角速度呢？Vout=V0+0.67*gyro 这样的话角速度gyro的值有可能为负值，请问各位如何解决的呀？

---

作者: 远方的笨蛋    时间: 2012-1-8 09:39
好贴，本人正困惑中，顶上去

---

作者: 神器    时间: 2012-1-10 22:04


回复 12# turf456


   凤姐知道，陀螺仪转一定角度后，不动了，它积分求的角度，会慢慢变成平衡时0度左右，是为什么？？

---

作者: turf456    时间: 2012-1-11 18:20

回复  turf456


   凤姐知道，陀螺仪转一定角度后，不动了，它积分求的角度，会慢慢变成平衡时0度左右 ...
神器 发表于 2012-1-10 22:04

    是不是电路里有高通部分？

---

作者: 神器    时间: 2012-1-12 17:53
回复 19# turf456
是啊，我知道怎么弄了。但现在不会收敛了，可稍微动一下，变化幅度就特别大，
不动的话，一分钟能增几万度，调参数可以解决吗

---

作者: turf456    时间: 2012-1-12 19:14

回复  turf456
是啊，我知道怎么弄了。但现在不会收敛了，可稍微动一下，变化幅度就特别大，
不动的话， ...
神器 发表于 2012-1-12 17:53

    1，角速度不是多大都可以的。
2，积分的积累误差

---

作者: 酬勤哥    时间: 2012-1-12 20:54
回复 6# sonwendi


    不对~~亲。。应该考虑陀螺仪输出电压是否有初值。。

---

作者: 酬勤哥    时间: 2012-1-12 20:59
回复 19# turf456


    不动了，角速度当然为0咯。。。是吧？

---

作者: 酬勤哥    时间: 2012-1-12 21:01
凤姐介意换个头像吗？很想和你交流，有害怕看到你。。。

---

作者: sonwendi    时间: 2012-1-12 23:44
回复 22# 酬勤哥


    对呀，我没说是输出角速度，这只是电压，减去稳态值，处以0.67即可

---

作者: 有-木-友    时间: 2012-1-13 00:45
学习~

---

作者: opq    时间: 2012-1-13 20:42
顶

---

作者: tianyi12    时间: 2012-1-16 23:07

回复  turf456
是啊，我知道怎么弄了。但现在不会收敛了，可稍微动一下，变化幅度就特别大，
不动的话， ...
神器 发表于 2012-1-12 17:53

    我们也是同样的问题，有高通滤波器，能分享一下怎么解决吗？谢谢！

---

作者: 韩帅    时间: 2012-2-5 01:15

sonwendi 发表于 2011-11-24 21:55
回复 5# will12

请问基准电压是AD参考电压吗，XS128的都是5V吗

---

作者: sonwendi    时间: 2012-2-5 16:19

韩帅 发表于 2012-2-5 01:15
请问基准电压是AD参考电压吗，XS128的都是5V吗

XS128的基准电压可以设置，有一个管脚连在几V就是多少~

---

作者: yaozhifeng    时间: 2012-2-5 18:05
呵呵，飘过

---

作者: 韩帅    时间: 2012-2-5 22:46
看到了，谢谢

---

作者: 断翅at雄鹰    时间: 2012-2-11 20:29

sonwendi 发表于 2012-2-5 16:19
XS128的基准电压可以设置，有一个管脚连在几V就是多少~

怎么设置能详细说一下吗？谢谢

---

作者: 断翅at雄鹰    时间: 2012-2-11 20:35

sonwendi 发表于 2011-11-24 21:55
回复 5# will12

老哥，基准电压怎么设置，还有我不是很明白你说的，AD_Value*5.0/255;求真是电压到底要不要减去零点电压

---

作者: 断翅at雄鹰    时间: 2012-2-11 20:35

sonwendi 发表于 2012-1-12 23:44
回复 22# 酬勤哥

和你上面说的不一样啊，除以0.67干嘛？

---

作者: wo520    时间: 2012-2-11 23:25

断翅at雄鹰 发表于 2012-2-11 20:35
和你上面说的不一样啊，除以0.67干嘛？

陀螺仪资料上不是有公式嘛！Output voltage is relative to the angular velocity.
Output voltage = V0 + Sv x w [V]
V0 :Static output [V]  (at angular velocity is 0 [deg/s])
Sv :Scale factor [mV/deg/s]
w : Angular velocity  [angular velocity range : -90 to +90 [deg/s]

---

作者: wo520    时间: 2012-2-11 23:29
那个sv就是0.67，vo就是vref，那个w就是角速度不用我讲吧！！

---

作者: shenzhigang    时间: 2012-2-12 08:24

wo520 发表于 2012-2-11 23:29
那个sv就是0.67，vo就是vref，那个w就是角速度不用我讲吧！！

  是除以0.67还是0.00067呢  

---

作者: wo520    时间: 2012-2-12 09:19

shenzhigang 发表于 2012-2-12 08:24
是除以0.67还是0.00067呢

0.00067

---

作者: sonwendi    时间: 2012-2-12 16:41

赵露 发表于 2011-11-25 17:43
那想问一下楼上各位，ENC—03的“过冲”问题怎么解决的？就是像这个www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp ...

过冲我认为是因为机械原因，因为是微机械的，所以会有惯性，可以在软件里剔除掉有问题的数据~MK就是软滤波
或者就像那篇帖子里说的，降低高通的频率，增大电阻或者电容~

---

作者: sonwendi    时间: 2012-2-12 16:43

断翅at雄鹰 发表于 2012-2-11 20:29
怎么设置能详细说一下吗？谢谢

你看datasheet的AD那一块，有一个管脚，叫啥我忘了，挨着AD15管脚，接上多少就是基准是多少。

---

作者: zhuwenwujy    时间: 2012-2-15 11:53

wo520 发表于 2012-2-11 23:29
那个sv就是0.67，vo就是vref，那个w就是角速度不用我讲吧！！

那这个Vref是输入还是输出？手册上说范围是1.25~1.45，是不是测量Vout 的时候也要通过AD测出Vref?
数据手册上V0和Vref不是同一个参量啊

---

作者: yu2010550221    时间: 2012-2-15 12:17

---

作者: zhuwenwujy    时间: 2012-2-15 14:28

sonwendi 发表于 2012-2-12 16:43
你看datasheet的AD那一块，有一个管脚，叫啥我忘了，挨着AD15管脚，接上多少就是基准是多少。

VRH和VRL吧？

---

作者: 我の小车    时间: 2012-2-15 17:11

sonwendi 发表于 2011-11-24 21:55
回复 5# will12

那个分母的255是确定的吗？与精度有关嘛？请教了

---

作者: 我の小车    时间: 2012-2-15 17:26

zhuwenwujy 发表于 2012-2-15 11:53
那这个Vref是输入还是输出？手册上说范围是1.25~1.45，是不是测量Vout 的时候也要通过AD测出Vref?
数据手 ...

也有类似问题

---

作者: zhuwenwujy    时间: 2012-2-15 17:40

我の小车 发表于 2012-2-15 17:11
那个分母的255是确定的吗？与精度有关嘛？请教了

当然和精度有关啊，255是取了八位精度

---

作者: 我の小车    时间: 2012-2-15 18:06

zhuwenwujy 发表于 2012-2-15 17:40
当然和精度有关啊，255是取了八位精度

嗯嗯，懂了的！还有如我上面问的，陀螺仪的那个基准电压是输出的，还是输入呀？？谢谢了啊

---

作者: zhuwenwujy    时间: 2012-2-15 19:55

我の小车 发表于 2012-2-15 18:06
嗯嗯，懂了的！还有如我上面问的，陀螺仪的那个基准电压是输出的，还是输入呀？？谢谢了啊

是输出的，但是也得接入AD。因为公式里面Output Voltage=Vo+Sv*w[V]
  要求出角速度w[V]就必须知道当前时刻的Vo.也就是Vref,其中Sv=0.67,输出电压Output Voltage通过AD测量出来

---

作者: 3shijue    时间: 2012-2-15 20:06
同求 AD采样周期 和 采样分频  对 AD 采样有什么影响？？？

---

作者: sonwendi    时间: 2012-2-15 20:32

我の小车 发表于 2012-2-15 17:11
那个分母的255是确定的吗？与精度有关嘛？请教了

取决于你的AD设置的精度，8位，10位还是12位

---

作者: sonwendi    时间: 2012-2-15 20:33

zhuwenwujy 发表于 2012-2-15 14:28
VRH和VRL吧？

好像是，既不清了

---

作者: 王谦623    时间: 2012-2-15 20:47
积分！

---

作者: maoxueyu100    时间: 2012-2-15 21:23
此帖真是群英荟萃啊。学习了，顶！！！

---

作者: 有-木-友    时间: 2012-2-15 23:10
Vref与静态电压不是一样的吗？

---

作者: 我の小车    时间: 2012-2-17 19:58

sonwendi 发表于 2012-2-15 20:32
取决于你的AD设置的精度，8位，10位还是12位

这个已经明白了，还是谢谢版主了{:soso_e160:}

---

作者: wuqt    时间: 2012-2-19 21:54

turf456 发表于 2011-11-26 00:32
ENC03标准的响应才50Hz。

那个是用于测量的最小采样频率吧、、、不是响应频率、、

---

作者: turf456    时间: 2012-2-20 18:13

wuqt 发表于 2012-2-19 21:54
那个是用于测量的最小采样频率吧、、、不是响应频率、、

了解了，可能我没翻译明白。

---

作者: 小RBeyond    时间: 2012-2-22 07:16

---

作者: 骑鱼士    时间: 2012-2-25 23:15
好贴 真的 学到了 哈哈

---

作者: txz001    时间: 2012-3-5 09:41
那个所谓的反冲是不是就是机械惯性所固有的？因为你开始转动时电压值向正方向偏。当你要停住的时候它是有个惯性力作用在传感器上所以它就向反方向偏，它的作用和开始转动时刚好相反。这在做角度积分时，是不是已经算在内了？因为如果没有计算在内的话，那反向的电压值几乎是旋转方向电压值的三分一啊。那误差可不是一般的大，如果你转了90度。启不测到只有60度啊？
我的问题是：那个所谓的反冲是不是不用去理会它？它并不是造成漂移的原因，漂移只是当你静止不动时，它会一点一点的产生一些小的角速度电压，积分后让角度产生了偏差？

---

作者: 风林火山lhy    时间: 2012-3-8 11:46
顶一个   

---

作者: Goolloo    时间: 2012-3-22 19:43

zhuwenwujy 发表于 2012-2-15 17:40
当然和精度有关啊，255是取了八位精度

八位为什么是255不是256？请教了！

---

作者: Goolloo    时间: 2012-3-22 19:44

txz001 发表于 2012-3-5 09:41
那个所谓的反冲是不是就是机械惯性所固有的？因为你开始转动时电压值向正方向偏。当你要停住的时候它是有个 ...

漂移是哪种？温漂还是起始位置的漂移？
发现做四轴飞机的对enc03也有好多问题，，，

---

作者: erchowyo    时间: 2012-3-24 22:13

---

作者: 转身夏末    时间: 2012-4-11 14:12

sonwendi 发表于 2011-11-24 21:55
回复 5# will12

请问我用8精度A/D采回陀螺仪的值后 减去静止时的零偏值后得到的的a  在乘以5000/255（转为a在5v电压所占比例）再除以0.67（mv/d/s）为什么求不出角速度啊？谢谢啊  

---

作者: sonwendi    时间: 2012-4-11 23:46

转身夏末 发表于 2012-4-11 14:12
请问我用8精度A/D采回陀螺仪的值后 减去静止时的零偏值后得到的的a  在乘以5000/255（转为a在5v电压所占比 ...

你变量定义的对不对？如果8位AD，采集来减去中值就是几十左右，乘以5000有可能溢出，可以乘以1000/51
或者你把从AD采集的量到最后结果这一计算过程的中间量都设置为全局变量，看哪一个不对

---

作者: 四月    时间: 2012-5-31 20:23
同楼上的问题

---

作者: 紫苏    时间: 2012-6-1 22:58

sonwendi 发表于 2011-11-24 21:55
回复 5# will12

  这样算可以忽略电路中的放大比例吗

---

作者: 紫苏    时间: 2012-6-1 22:58

sonwendi 发表于 2011-11-24 21:55
回复 5# will12

  这样算可以忽略电路中的放大比例吗

---

作者: 紫苏    时间: 2012-6-1 23:32

turf456 发表于 2011-11-24 19:15
注意一个参数就行了：0.67毫伏/度/秒。采样周期用定时器做，时间知道了。信号用AD读，电压知道了，还换算不 ...

        陀螺仪究竟用哪个参数作为参考标准，0.67毫伏/度/秒，还是+-300度/秒，还有就是他的计算方法中为什么没有将电路的放大比例考虑

---

作者: sonwendi    时间: 2012-6-2 02:42

紫苏 发表于 2012-6-1 22:58
这样算可以忽略电路中的放大比例吗

只是我的想法，具体还要试一试尽量不要让数据溢出

---

作者: turf456    时间: 2012-6-2 14:24

紫苏 发表于 2012-6-1 23:32
陀螺仪究竟用哪个参数作为参考标准，0.67毫伏/度/秒，还是+-300度/秒，还有就是他的计算方法中为 ...

300度/秒是极限参数。计算的时候当然要考虑运放的放大倍数了。

---

作者: 紫苏    时间: 2012-6-2 15:12

turf456 发表于 2012-6-2 14:24
300度/秒是极限参数。计算的时候当然要考虑运放的放大倍数了。

0.67这个参数是不变的还是说与零点偏置按压一样也是有误差的，另外怎莫能测出它的实际截止电压

---

作者: turf456    时间: 2012-6-2 15:21

紫苏 发表于 2012-6-2 15:12
0.67这个参数是不变的还是说与零点偏置按压一样也是有误差的，另外怎莫能测出它的实际截止电压

误差肯定有，原则上不变的。一般不会快到截止电压。

---

作者: 紫苏    时间: 2012-6-2 15:32

turf456 发表于 2012-6-2 15:21
误差肯定有，原则上不变的。一般不会快到截止电压。

我是想找出这个截止电压因为陀螺仪输出不对等

---

作者: turf456    时间: 2012-6-2 18:11

紫苏 发表于 2012-6-2 15:32
我是想找出这个截止电压因为陀螺仪输出不对等

这个不对称是存在的，不过与截止电压有没有关系不清楚。

---

作者: Shady    时间: 2013-3-12 14:06

sonwendi 发表于 2011-11-24 21:55
回复 5# will12

想问一下
那个基准电压是指陀螺仪的输入电压嘛？ 基准电压和输入电压还有参考电压都是些什么东东啊= =

---

作者: rmf    时间: 2014-11-4 10:44
这个帖子太赞了，谢谢各位大神

---

作者: zdluffy    时间: 2016-2-26 16:44
菜鸟学习了

---

欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2