智能车制作

标题: PID控制算法的一些个人理解（原创，所以很浅，也不一定正确，与大家交流，呵呵） [打印本页]

作者: 仁者 时间: 2010-4-12 12:29
标题: PID控制算法的一些个人理解（原创，所以很浅，也不一定正确，与大家交流，呵呵）
http://blog.eccn.com/space.php?uid=353091&do=blog&id=3964刚开始听说PID控制器，我和一部分朋友（群里有这样问的）一样不知是硬件还是软件，现在想想自己确实好笑，呵呵，谁叫他叫叉叉器呢，不能怪咱们，废话少说，切正题。

所以首先声明一点：PID控制器就是软件，用算法实现。

PID分很多种，增量式，位置式，数字式，模糊的。。。。这些资料想必大家都会有，报告里也很多，我也给大家传一个我看的一些报告的截图，可以让大家省点时间（只能传PDF的，不能怪我，希望对大家有用。[attach]2127[/attach]

下面就是我的一些理解：PID控制器简单说就是几个数学式子，都有现成的

针对小车：电机pid，我的思路：通过实验得出效果最好的p，I，D系数，根据偏移位置和辨别出的赛道类型计算出一个理论上的小车速度，用编码器测出一个实时的小车速度，实际速度和理论期望的速度进行整定，得出最后的PWM值。

舵机PID，差不多，就是根据偏移位置和前一时刻的转向位置计算一个期望的PWM，我觉得是这样吧，这个也不是很明白，整的不好

这样讲应该挺明白了吧，呵呵，有更好的建议，欢迎大家交流，我qq244532843 [attach]2128[/attach]

还有强人写的东西http://blog.eccn.com/space.php?uid=353091&do=blog&id=3964 万剑的博客，写的不错

作者: qianjincheng 时间: 2010-4-13 17:56
看下

作者: qianjincheng 时间: 2010-4-13 17:58
顶。。。

作者: hnjywjw 时间: 2010-4-13 18:11
好

作者: agoodkidakang 时间: 2010-4-13 19:27
强！顶起！

作者: huanmie 时间: 2010-4-13 19:47
谢谢，顶一下！

作者: huanmie 时间: 2010-4-13 19:47
学习了

作者: guoyunlong2099 时间: 2010-4-13 19:54
学习

作者: 632693521 时间: 2010-4-14 16:31
学习一下！

作者: pang123hui 时间: 2010-4-14 18:55
谢谢

作者: wuyu_juan 时间: 2010-5-1 22:26
分享一下。。。。。。。。

作者: 没翅膀的飞鱼 时间: 2010-5-1 23:23
看看哈！！！

作者: wangleyi09 时间: 2010-6-12 15:47
学习下

作者: wangleyi09 时间: 2010-6-12 15:48
nnd

作者: 173001145 时间: 2010-6-12 15:55
要顶了才能下

作者: 173001145 时间: 2010-6-12 15:55
再顶一下两个都下了

作者: 吉人天相 时间: 2010-6-12 17:27
定

作者: yijingjing 时间: 2010-6-12 18:42
看看！！！

作者: miaowing 时间: 2010-6-13 09:03
谢谢楼主

作者: miaowing 时间: 2010-6-13 09:04
顶

作者: miaowing 时间: 2010-6-13 09:35
顶

作者: miaowing 时间: 2010-6-13 09:46
太好了

作者: 张小白 时间: 2010-6-13 15:45
谢谢

作者: 小枫 时间: 2010-6-15 10:30
好的好好学习了

作者: konglingyun 时间: 2010-6-25 23:23
zhci

作者: konglingyun 时间: 2010-6-25 23:23
支持

作者: qingdaofu1 时间: 2010-6-26 14:39
看下

作者: 791611733 时间: 2010-7-1 00:18
看下

作者: mistyrainyanyu 时间: 2010-7-1 10:41
恩顶

作者: lwzsz 时间: 2010-9-4 01:34
谢谢

作者: 仁者 时间: 2010-9-4 22:09
回复 34# lwzsz

很浅显的理解，大家多交流，嘿嘿

作者: lanbucom 时间: 2010-9-5 22:24
顶

作者: danyili 时间: 2010-9-6 12:55
顶了

作者: qqhengg 时间: 2011-1-26 21:55
3QU!

作者: zjh6607476 时间: 2011-1-29 20:02
学习

作者: xzdlxd 时间: 2011-2-10 20:55
好····

作者: 贝壳小寺 时间: 2011-2-13 01:09
谢谢

作者: 仁者 时间: 2011-2-13 09:14
回复 41# 贝壳小寺

客气，河北联合大学呀，家乡的学校，呵呵

作者: gaoxueze 时间: 2011-2-18 00:45
精华啊

作者: gaoxueze 时间: 2011-2-18 01:18
受益匪浅，强顶

作者: 仁者 时间: 2011-2-18 22:36
回复 44# gaoxueze

兄弟，不是真的吧？现在我再看这个帖子感觉那时候我好幼稚呀。呵呵

作者: pst61 时间: 2011-2-19 20:44
这个对于我们新手来说真的是精华啦~~

作者: gaoxueze 时间: 2011-2-19 21:19
回复 45# 仁者

总之你是老鸟，既然以前的幼稚那就再分享下你的成熟啊

作者: suzuquan 时间: 2011-2-21 15:35
好，谢谢楼主

作者: yzt916180798 时间: 2011-2-23 14:17
拜读

作者: 仁者 时间: 2011-2-24 23:35
回复 46# pst61

兄弟，听到你这话，其实心里挺高兴的，嘿嘿。多谢你的支持，谢谢！

想想，当时很苦，过完之后，其实收获很多，认识了很多朋友，我们是幸运的，付出了也收获了，很多人付出了更多，但没机会参加全国赛啥的，挺悲剧的，运气不好。总之，加油吧，这个比赛没有假如。我的建议是：稳中求快！把各种情况都考虑好

作者: 仁者 时间: 2011-2-24 23:38
回复 47# gaoxueze

恩，有时间我肯定写写经验，给跟我们学校一样，第一次参加比赛，也是第一次参加全国赛的同学们，其实我们比别人欠缺的，除了技术还有很多的比赛经验，想想全国赛的狼狈就觉得太杯具了，这两天我绝对抽时间好好写写，关于比赛注意事项的。谢谢你的建议！

作者: 尚雨 时间: 2011-2-25 09:24
学习

作者: xianlilin 时间: 2011-2-28 01:11
学习一下

作者: xionghuijiang 时间: 2011-2-28 16:25
多谢楼主

作者: 小米 时间: 2011-2-28 16:55
谢谢分享！！！

作者: 道明似也 时间: 2011-2-28 19:33
看下顶了啊

作者: 道明似也 时间: 2011-2-28 19:47
这篇文章写得太好了特别是那个链接的真是大彻大悟啊

作者: 仁者 时间: 2011-2-28 20:43
回复 58# 道明似也

呵呵，关键是万剑的文章犀利

作者: 道明似也 时间: 2011-2-28 20:44
回复 59# 仁者

万剑的qq是多少啊我想拜他为师啊

作者: Janroy 时间: 2011-3-8 10:10

作者: 梦境梧桐 时间: 2011-3-8 16:13
学习了

作者: 天涯一刀宇 时间: 2011-3-9 15:28
学习中

作者: sunrong 时间: 2011-3-14 16:23
好啊

作者: 唯默伊雨 时间: 2011-3-14 18:22
8错

作者: 唯默伊雨 时间: 2011-3-14 18:23
顶一个

作者: 小月马也 时间: 2011-3-16 23:42
学习中

作者: 梦境梧桐 时间: 2011-4-2 20:12
谢谢楼主收下了

作者: 少林寺4 时间: 2011-4-3 00:12
有你们这样乐于奉献的人我更加有信心了

作者: 剑皇1234 时间: 2011-4-7 19:57
牛

作者: 仁者 时间: 2011-4-9 08:55
比完赛应一些同学要求，我写的一些对入门者的建议，有兴趣的看下

http://www.znczz.com/thread-23147-1-1.html

作者: 诗雨依然 时间: 2011-4-16 01:53
3Q

作者: 陈胜 时间: 2011-4-16 23:43
顶PID资料

作者: E08610318 时间: 2011-4-17 12:17
看看

作者: shiyideconglai 时间: 2011-4-19 12:50
3Q

作者: Dela 时间: 2011-5-8 17:41
谢谢！！

作者: qingpingpei 时间: 2011-5-13 21:09
谢谢分享

作者: woailanyangyang 时间: 2011-5-13 21:52
好东西

作者: 1091424 时间: 2011-5-13 23:45
给力

作者: chenggongmjh 时间: 2011-5-17 12:09
顶，太好了

作者: 梓棵迷迭 时间: 2011-5-18 13:22
不错！

作者: xueyaping 时间: 2011-6-7 10:03
顶起来

作者: fbhsy 时间: 2011-6-7 10:39
讲的不错

作者: fbhsy 时间: 2011-6-7 10:47
回复 1# 仁者

楼主的笔记很强大，做了不少努力，看那么多技术报告，向楼主学习

作者: chen_ye_an 时间: 2011-6-8 00:36
确实不错，楼主辛苦了

作者: athen 时间: 2011-6-8 08:42
学习了，谢谢

作者: Lermonto 时间: 2011-6-8 17:21
下载必回，谢谢楼主！

作者: cayyx 时间: 2011-8-31 11:15
好东西啊，看看

作者: 仁者 时间: 2011-9-18 09:07
回复 1# 仁者

下面是我比完赛的一点小总结，给像我们学校一样第一次参加这个组别的比赛，第一次参加全国总决赛一点提示，希望对新手有点帮助 http://www.znczz.com/thread-23147-1-1.html

作者: 仁者 时间: 2011-9-18 09:10
回复 85# fbhsy

多谢捧场呀，我们做比赛时得到了很多人的帮助，现在比完了希望也能帮下大家

作者: linggan5you 时间: 2011-10-8 14:19
thanks

作者: bxsjc 时间: 2011-10-10 19:51
顶

作者: liuxingcooi 时间: 2011-10-12 20:01
看下哦

作者: 罗勃 时间: 2011-10-17 14:04

作者: hunter_sy 时间: 2011-10-26 20:59
学习了

作者: 157688 时间: 2012-2-25 18:07

作者: lsp123963 时间: 2012-2-27 21:49
谢谢

作者: darkj37 时间: 2012-2-28 17:14
先看懂PID，再搞BANG-BANG

作者: 阿志 时间: 2012-3-6 09:29
谢谢！

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)