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标题: 电磁的直立控制 [打印本页]

作者: 395600335 时间: 2012-1-11 20:06
标题: 电磁的直立控制
控制电机的信号，到底应该用加速度计和陀螺仪融合出来的角度呢?还是应该用官方给出的用加速度来控制？？我已经用过角度了，信号用卡尔曼滤波，信号非常好，但是总是立不起来！不知道为啥！PID的参数也调了很久。。。求解释

作者: 395600335 时间: 2012-1-11 20:07
自己顶下

作者: 395600335 时间: 2012-1-11 20:08
希望有立起来的指导一下！感激不尽啊

作者: 395600335 时间: 2012-1-11 20:09
现在正在写官方给出的信号处理的程序！不知道行不行

作者: 酬勤哥 时间: 2012-1-11 20:17
这个问题纠结啊~~有机会交流交流

作者: yaozhifeng 时间: 2012-1-11 20:20
这个我也很期待

作者: whut_RY 时间: 2012-1-11 20:53
本帖最后由 whut_RY 于 2012-1-11 20:54 编辑

官方给出的式子是这样的
滤波后的的角度A,角速度直接用陀螺仪的值B,
PWM给的电压V = P * A + D * B;
参数P,D自己调，并不是只用到角速度
它给的滤波原理很简单，效果不知如何，可以用互补和卡尔曼滤波代替
我也是调了很久不知道为什么站不起来，按它说的，先只调节P的值，B的值给0 是可以站起来的但是会抖动，然后慢慢加大D的值消除抖动，但是第一步调节P值抖动的很厉害，特别是在平衡的位置本应该保持住的突然抖动的很厉害，纠结。

作者: 395600335 时间: 2012-1-12 15:16
我以前直接用融合出来的角度，能达到一个不振荡的效果，但是会往一边跑，P加大，就振荡了

作者: whut_RY 时间: 2012-1-12 15:46
回复 8# 395600335
http://www.znczz.com/thread-81449-1-1.html
看看这个贴

作者: 395600335 时间: 2012-1-12 16:04
一直都是这个问题车子往一边跑！立不稳

作者: zhuoxi 时间: 2012-1-14 11:15
回复 7# whut_RY

我现在也是遇到这个问题，纠结了这个问题很久了。。。大家可以一起交流下？

作者: 二硫碘化钾 时间: 2012-1-14 17:45
官方只是参考

作者: l28y06 时间: 2012-1-14 19:13
求求

作者: 月光疾风 时间: 2012-1-15 15:04
顶一个，新手学习

作者: wkw200935 时间: 2012-1-16 00:38
卡尔曼滤波求高人指点~1002132081@qq.com

作者: O.Z.N 时间: 2012-1-16 15:50
我也很纠结

作者: 冷拓寒跃 时间: 2012-1-17 11:37
同期待

作者: 哈醒123456 时间: 2012-1-17 14:51
同样的问题。。。

作者: adinike1 时间: 2012-1-17 19:52
楼主你调了多久PID 啊？

作者: MLM 时间: 2012-1-18 11:51
标题把我吸引进来了，可是……

作者: MLM 时间: 2012-1-18 11:51
不过我也同求、

作者: 月光疾风 时间: 2012-1-18 12:28
正在入门，顶一下

作者: zl6977 时间: 2012-1-24 17:14
回家半个月了，还是没什么成果。楼主进展怎么样了啊。

作者: 骑鱼士 时间: 2012-2-25 23:56
好

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-26 13:52
问题解决了么现在也遇到这样的问题

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-26 13:52
P 你们都给多大的值啊？？？

作者: 哈醒123456 时间: 2012-2-26 15:40
官网给的思路很好，滤波效果不但好，而且调试很方便

作者: wscjun 时间: 2012-2-26 21:30
我们的车也是往一边加速直到倒下请问如果不加速度控制能不能直立呢

作者: 哈醒123456 时间: 2012-2-28 00:58
不加速度能够直立，但是车来回摆动幅度会慢慢地加大

作者: 毛毛草 时间: 2012-3-5 15:35
好

作者: cuixiaopeng 时间: 2012-3-31 21:25
不用管正负吗？

作者: 风少 时间: 2012-5-24 11:11

whut_RY 发表于 2012-1-11 20:53
官方给出的式子是这样的
滤波后的的角度A,角速度直接用陀螺仪的值B,
PWM给的电压V = P * A + D * B;

那我请问一下，我也是用官方的，你P和D的参数差别到底多大啊？P比D大好多倍吗？

作者: asd928757643 时间: 2012-6-6 21:54
顶一下，问题还是没有解决

作者: duobi 时间: 2012-7-1 23:19

作者: AOE 时间: 2012-12-29 03:03

调到眼花都没弄出来...

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