智能车制作

标题: 采用两个摄像头，遇到的困难，和自己的一些理解！ [打印本页]

作者: liaogao2 时间: 2012-1-29 22:15
标题: 采用两个摄像头，遇到的困难，和自己的一些理解！
ps：一切从零开始，走了很多弯路，同时也学到很多有用的东西。
所有在困难中纠结的朋友们，让我们一起要坚持下去，
我相信经历越多才能拥有更多。
以前的小车[attach]17601[/attach]

虽然小车还没有跑起来，我还是想晒晒采用两个摄像头，遇到的问题，和自己的对两个摄像头的一些理解。！
由于对硬件的不熟悉，在学长的帮助下，对必要的硬件: 1881、比较器，以及单片机，进行了强势的认识。
刚开始准备用两个8位的单片机，每个单片机对应一个摄像头，单独进行采集处理，我选用了P口 J口作为行场中断，由于缺少最小系统导致流产。

1、（用比较器8位在速度上处理是没问题的）之所以选用两个单片，是想得到同时的两场信息。

后来选用xs128处理两个摄像头。
采集图像数据时，我采用了两个输入捕捉，两个IO端口，分别作为两个摄像头的行场中断，两个摄像头分时采集。

2、刚开始准备在P J 口中选用  PP5  PP6 PJ6 PJ7这四个引脚作为两个摄像头的行场中断，后来发现P J口的中断函数对应的只有一个，如果靠开端口位使能来控制采集，不怎么乐观，最后抛弃了。

两个比较鸡肋的问题：1、如果采集的数据前半场与后半场错位，多半因为没有场信号开始时，行信号已经开始。
                           2、如果只能采集第一行，那多半是行场信号接反了。（这里我难过了···）

3、如果同时采集两个摄像头数据，我感觉行场同时都会有两个比较混乱，分别采集假设车速为3m/s  左右也才相差6cm。

紧接着我开始处理数据，数据除噪，中线提取，程序一直很顺利，我开始满怀信心的实现直线跑时，问题再一次产生：（这里传的图片只是说一个大概的意思，与真实情况有差异）
采集的赛道信息.[attach]17598[/attach]

真实的赛道原形[attach]17600[/attach]
想要处理的样子[attach]17599[/attach]

1、于我是两个摄像头斜着照射赛道，摄像头的视角从梯形变成了比较没规则的四边形，得到的黑线信息相当于具有一定斜率的线，切得的黑线信息，这里我茫然了：
  1、我想到了实物不规则的四边形，有一段是没有多大变化的，准备处理掉其他部份，但太少了。
  2，想把它补充成实物图，能力原因失败了。
ps：也许跟本就用不着处理，收集一种情况，对应一种PWM 这就够了吧，只不过数据量太大。

我们开始过弯道（手推式），问题就像对象一样，一刻都不愿意离开你。

  1、由于盲区，镜头没有选择对，在入弯时两个摄像头都成功的丢掉了赛道信息。（我用的镜头看得不够宽）换了一个看得宽的镜头，车头离看见的第一行15cm，有用赛道长30cm。成功过弯。（照得的黑线，依旧是斜切）

只能到这收笔了，因为我们只做到这里。
我的队友在PWM，舵机上努力。
现在我们要做的是采集各种情况下赛道的信息，对于大数据量的摄像头组来说，我们的任务量是X 2。

各位大哥大姐小弟小妹：
   如果在看这个帖子时看见的幼稚问题，请别见笑，一切皆有可能，希望也能帮助到你们，更希望各位能帮助。路漫漫其修远兮，让我们一起加油吧。

   学习交流QQ：737407335  欢迎入住。

作者: liaogao2 时间: 2012-1-30 00:07

作者: zy317409314 时间: 2012-1-30 10:44

写这么好没人顶。。。谢谢楼主分享经验啊，本打算用2个摄像头的，后来感觉加了广角镜之后效果还行。。。就放弃了

作者: xuezihan 时间: 2012-1-30 19:37
有创意

作者: liaogao2 时间: 2012-1-30 20:43
回复 3# zy317409314

谢谢

作者: Storm 时间: 2012-2-1 15:19
厉害啊

作者: aytc100 时间: 2012-2-1 15:33
摄像头架子好有个性

作者: liaogao2 时间: 2012-2-1 21:53

aytc100 发表于 2012-2-1 15:33
摄像头架子好有个性

那太晃已经换了嘿嘿

作者: 我爱罗1991 时间: 2012-2-2 00:29
好贴，谢谢分享。。。。

作者: jack_channel 时间: 2012-2-3 04:10
这叫一个霸气
敢于尝试
赞一个

作者: 249176669 时间: 2012-2-3 10:30
单摄像头加广角就足以。。。两个摄像头就有点折腾了吧

作者: liaogao2 时间: 2012-2-3 17:59

jack_channel 发表于 2012-2-3 04:10
这叫一个霸气
敢于尝试
赞一个

感谢回帖

作者: tao475824827 时间: 2012-2-3 20:46
加油~

作者: 是人何装神 时间: 2012-2-3 21:44

作者: xcsjava 时间: 2012-2-3 23:10
赞一个

作者: 歪歪 时间: 2012-2-4 00:11
好贴，不过我还不是很懂，楼主是大二的吗？那个学校的？我喜欢那些对智能狂热的人。

作者: man8102108 时间: 2012-2-4 13:51
受教了···

作者: YOON 时间: 2012-2-4 23:56
呵呵，创新是智能车所需啊。

作者: 问乐寻音123 时间: 2012-2-5 12:43
要是我的话，两个摄像头肯定会配两个8位单片机，不过问题会更多了吧，楼主英勇啊~

作者: sxjun110 时间: 2012-2-5 16:01
长理的是不是好像是118那个吧

作者: liaogao2 时间: 2012-2-5 22:09

歪歪发表于 2012-2-4 00:11
好贴，不过我还不是很懂，楼主是大二的吗？那个学校的？我喜欢那些对智能狂热的人。

大三

作者: liaogao2 时间: 2012-2-5 22:11

YOON 发表于 2012-2-4 23:56
呵呵，创新是智能车所需啊。

xiexie

作者: liaogao2 时间: 2012-2-5 22:12

问乐寻音123 发表于 2012-2-5 12:43
要是我的话，两个摄像头肯定会配两个8位单片机，不过问题会更多了吧，楼主英勇啊~

恩，暂时还没有最小系统

作者: sonwendi 时间: 2012-2-5 22:13
创意不错，不过有点难度~

作者: liaogao2 时间: 2012-2-5 22:17

sonwendi 发表于 2012-2-5 22:13
创意不错，不过有点难度~

难度是比较大的，程序有点乱，有点迷糊

作者: 青龙00 时间: 2012-2-6 13:25
还不如摇头啊！

作者: sxjun110 时间: 2012-2-8 15:49
120吗 ?

作者: liaogao2 时间: 2012-2-8 18:05

sxjun110 发表于 2012-2-8 15:49
120吗 ?

作者: sxjun110 时间: 2012-2-11 13:27

liaogao2 发表于 2012-2-8 18:05
en

加油

作者: Eamonn 时间: 2012-2-12 12:52
试试可以，但是考虑到比赛的众多因素，两个摄像头毕竟还是太折腾了，可能得不偿失

作者: 999 时间: 2012-2-12 18:06
啊，湿了

作者: zhenghongxinzhx 时间: 2012-2-19 00:07
觉得两个摄像头好复杂啊。。

作者: 毅韧fyj 时间: 2012-2-19 19:47

作者: xiayayun 时间: 2012-2-20 20:31
曾经也想过用两个摄像头，后来没搞出来就放弃了

作者: 568581185 时间: 2012-2-20 20:40
顶顶。。。。。

作者: tobeNPC2012 时间: 2012-2-20 20:44
先别管结果怎样，楼主这种敢于尝试，抱着自己的想法勇往直前的精神令在下佩服啊！

作者: liaogao2 时间: 2012-2-21 14:37

xiayayun 发表于 2012-2-20 20:31
曾经也想过用两个摄像头，后来没搞出来就放弃了

我们也面对很多困难，不过我们舍不得放弃。

作者: liaogao2 时间: 2012-2-21 14:38

tobeNPC2012 发表于 2012-2-20 20:44
先别管结果怎样，楼主这种敢于尝试，抱着自己的想法勇往直前的精神令在下佩服啊！

谢谢

作者: xiayayun 时间: 2012-2-21 21:24
lz值得佩服，不过我们学校催得紧，只要结果，没办法啊

作者: 小丑 时间: 2012-2-24 10:48
为什么不用两个摄像头扫白色地板，两侧黑线作为行车的边界？

作者: xuezihan 时间: 2012-2-24 15:18
高端

作者: 潇湘雨 时间: 2012-2-25 17:49
有想法

作者: 象牙塔 时间: 2012-2-26 09:47

作者: 热血寒江 时间: 2012-2-28 17:08
顶起

作者: 隔山放牛 时间: 2012-2-28 23:20
谢谢分享。。。。

作者: 我是北丐 时间: 2012-2-29 14:07
顶楼主！

作者: MagicG 时间: 2012-2-29 16:34
安装位置、时序同步、图像融合、数据传输

不过即使解决了上述问题，对车速也不会有直接提升

作者: 李帅李帅 时间: 2012-2-29 17:13
好，有创意

作者: misky 时间: 2012-3-5 11:10
mark

作者: kangkang201304 时间: 2012-3-6 19:12
嗯嗯敢拼才行

作者: quanwenbin 时间: 2012-3-8 13:41

作者: 少林寺4 时间: 2012-3-8 13:56
想法大胆

作者: 2009gxs 时间: 2012-3-8 17:34
顶LZ！！~
大家都加油~有问题一起讨论~

作者: gzhcontent 时间: 2012-3-8 19:39

很不错哦

作者: lifei092 时间: 2012-3-8 19:57

作者: 滴滴水上飘 时间: 2012-3-9 12:14
厉害

作者: liaogao2 时间: 2012-3-10 09:16

2009gxs 发表于 2012-3-8 17:34
顶LZ！！~
大家都加油~有问题一起讨论~

你也用两个？

作者: 2009gxs 时间: 2012-3-10 09:54

liaogao2 发表于 2012-3-10 09:16
你也用两个？

有想法暂时还没有做
你现在做得感觉怎么样？

作者: 芸纤飘羽 时间: 2012-3-11 15:23
真牛把数据有夸大一次

作者: tianxiaguixin 时间: 2012-3-31 20:03
我感觉挺不错的，加油！一起奋斗！

作者: liaogao2 时间: 2012-4-3 07:42

tianxiaguixin 发表于 2012-3-31 20:03
我感觉挺不错的，加油！一起奋斗！

谢谢，

作者: 海绵宝宝 时间: 2012-4-3 18:56
学习了

作者: 2009gxs 时间: 2012-4-6 22:58
不知楼主现在的进展如何了？~

作者: liaogao2 时间: 2012-4-7 07:09

2009gxs 发表于 2012-4-6 22:58
不知楼主现在的进展如何了？~

跑得不快，正在调试

作者: sleep_ball 时间: 2012-4-12 18:11
勇气可嘉明年可以考虑用俩摄像头

作者: ou421293238 时间: 2012-4-18 11:50
顶一下我们做的时候也是困难重重。。。

作者: hyshallow0 时间: 2012-5-4 18:38
楼主的想法很好，也很有勇气。希望你能成功

作者: skt3150103020 时间: 2012-5-6 15:53
赞

作者: 7865522400 时间: 2012-5-11 08:09
好霸气

作者: XGDTanger 时间: 2012-5-18 23:35
学习了！！！

作者: wacsysys 时间: 2012-5-19 18:10
LZ顶你一个~敢于创新

作者: 840149319 时间: 2012-5-22 16:23

谢谢分享

作者: Smile_Sun 时间: 2012-5-22 16:47

作者: HR_wgh 时间: 2012-5-23 12:47
敢于尝试我惭愧啊

作者: j_teacher 时间: 2012-6-13 01:47
谢谢，深夜支持

作者: 叶林杰00 时间: 2012-7-3 16:55
楼主，现在双摄像头跑的怎么样那？

作者: binaries 时间: 2012-7-15 14:59
顶一下！

作者: 封号式寂寞 时间: 2012-7-28 10:09
两个摄像头不行？

作者: ccw163165 时间: 2012-7-28 10:31
Good

作者: 新人类 时间: 2012-7-31 19:35
其实感觉楼主可以考虑一下往双目标定的方向做方案可能会有突破。。。如果是单纯的个摄像头各寻一条线感觉双目的优势没拿出来。。。。

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