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标题: 陀螺仪如何进行零点修正 [打印本页]

作者: wo520 时间: 2012-2-10 16:12
标题: 陀螺仪如何进行零点修正
我想请教各位大侠再做陀螺仪和加速度计融合之前是如何对陀螺仪的角速度静止时的零点修正的，能具体讲讲操作过程吗？

作者: 二硫碘化钾 时间: 2012-2-10 16:31
不是在融合的过程中就能自动修正零点误差么？？？

作者: wo520 时间: 2012-2-10 16:35
很明显是不行的，例如加速度计之所以要融合是因为抖动时会出现误差，像卡尔曼或者互补只是为了消除抖动时误差，而静止时由于传感器的本身问题是有零点误差的！这也需要我们消除，但我不知道改怎么消除！！求解！！

作者: 二硫碘化钾 时间: 2012-2-11 10:37
* The pitch gyro measurement should be scaled into real units, but
* does not need any bias removal. The filter will track the bias.
哦，这样啊。当时看到了一个卡尔曼滤波器程序中这样一个注释，
如上：“陀螺仪测量应该转换为真实单位，但是不需要偏移补偿，滤波器会跟踪偏移量”。。。
可能是我理解错了，程序附上，你看一看，再交流

作者: wo520 时间: 2012-2-11 10:55
非常感谢论坛元老，你这个程序是卡尔曼滤波，可能卡尔曼会自动跟踪偏移量，不需要自己实验来调整。我使用的是简单点的互补滤波，但互补滤波不能自动修正偏移量。我也看了官方的资料他上面有这么一句话：
对于读取的陀螺仪和加速度计的数值需要减去零偏值。这个数值需要通过实验确定。
车模保持直立静止时，读出两个通道的数值，便是相应的零偏值。这个数值会带有一定的误差，往往会使得车模往一个方向加速行驶。这个误差可以通过后面的速度控制加
以消除。
不知道元老对这句话有何理解？

作者: 二硫碘化钾 时间: 2012-2-11 15:08
这就没有办法了，我们现在没有实物，暂时只停留在理论阶段，学校买了东西却不让用，我都

了

作者: 断翅at雄鹰 时间: 2012-2-11 16:38
加油，加油

作者: wo520 时间: 2012-2-11 21:22

二硫碘化钾发表于 2012-2-11 15:08
这就没有办法了，我们现在没有实物，暂时只停留在理论阶段，学校买了东西却不让用，我都了

都是苦命的孩子！！伤不起啊！

作者: 骑鱼士 时间: 2012-3-4 13:50
高手啊楼主

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-4 14:26

wo520 发表于 2012-2-10 16:35
很明显是不行的，例如加速度计之所以要融合是因为抖动时会出现误差，像卡尔曼或者互补只是为了消除抖动时误 ...

可以试着改改硬件电路，我们是把高通部分去掉了，效果还好。

作者: jimoudao 时间: 2012-3-6 09:54

作者: 阳光...海岸 时间: 2012-3-6 12:28

excellentlizhen 发表于 2012-3-4 14:26
可以试着改改硬件电路，我们是把高通部分去掉了，效果还好。

去掉高通滤波后放大倍数是多少呢
0点电压还是1.35V吗？

作者: wo520 时间: 2012-3-6 19:52
我参试了一下，还是1.35V，这个影响应该不大！

作者: Solemn胜威 时间: 2012-3-22 15:54

wo520 发表于 2012-3-6 19:52
我参试了一下，还是1.35V，这个影响应该不大！

陀螺仪那个0.67怎么计算的呢，去掉那个4.7uf的和100k的电阻后，那个0.67等值有改变呀？？？？怎么弄嗯？

作者: 夜月L 时间: 2012-3-22 16:23

作者: wo520 时间: 2012-3-22 17:01

Solemn胜威发表于 2012-3-22 15:54
陀螺仪那个0.67怎么计算的呢，去掉那个4.7uf的和100k的电阻后，那个0.67等值有改变呀？？？？怎么弄嗯？
...

还是0.67，不过这个单位要注意是mv 不过基准电压有变化，你把那个零点改下就好了！！其他不变！

作者: lixin815866 时间: 2012-3-22 17:28

wo520 发表于 2012-3-22 17:01
还是0.67，不过这个单位要注意是mv 不过基准电压有变化，你把那个零点改下就好了！！其他不变！

那个零点位置，怎么我觉得不用管吧，我直接网上贴过来的卡尔曼，求解啊

作者: wo520 时间: 2012-3-22 17:38

lixin815866 发表于 2012-3-22 17:28
那个零点位置，怎么我觉得不用管吧，我直接网上贴过来的卡尔曼，求解啊

零点跟卡尔曼有关系吗？零点是只是确定你直立时的那个点，调PD时直立不动时能用到！！

作者: 小小宾 时间: 2012-3-28 20:33
顶上楼的

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-7 09:08
楼主车调的怎么样啊？我的车总是向一个方向加速，加上速度闭环之后，总是在五六厘米的范围内走动，小车的稳定性和抗性也很差。麻烦问一下楼主这是什么原因呢

作者: 自明了然 时间: 2012-4-7 18:43
见过别人发帖说是自动读一下零偏，有待编程实现

作者: wo520 时间: 2012-4-7 22:15

自明了然发表于 2012-4-7 18:43
见过别人发帖说是自动读一下零偏，有待编程实现

以前也用过！！不过貌似效果不佳！！

作者: 自明了然 时间: 2012-4-8 11:51

wo520 发表于 2012-4-7 22:15
以前也用过！！不过貌似效果不佳！！

是啊，开机过一段还在漂

作者: xiuxiu7 时间: 2012-4-8 13:49
卡尔曼是可以完美的吧零偏去掉的..

作者: wo520 时间: 2012-4-8 13:50

xiuxiu7 发表于 2012-4-8 13:49
卡尔曼是可以完美的吧零偏去掉的..

卡尔曼是可以去掉！！不过用过后你会发现还有其他问题出现！！

作者: xiuxiu7 时间: 2012-4-8 14:00

wo520 发表于 2012-4-8 13:50
卡尔曼是可以去掉！！不过用过后你会发现还有其他问题出现！！

什么问题，我们没有发现唉.......

作者: wo520 时间: 2012-4-8 14:08

xiuxiu7 发表于 2012-4-8 14:00
什么问题，我们没有发现唉.......

呵呵！！那你速度达到多少M/S了？？

作者: xiuxiu7 时间: 2012-4-9 18:45
本帖最后由 xiuxiu7 于 2012-4-9 18:55 编辑

wo520 发表于 2012-4-8 14:08
呵呵！！那你速度达到多少M/S了？？

1m多吧，没有精确测量......到底会有什么问题呀? 最近在解决转弯加速问题，一过弯速度狂加，（左加右减）有什么好的办法么？不知道是不是陀螺仪放歪了，不是很想在机械上把它调正......

作者: 我の小车 时间: 2012-4-13 21:32

wo520 发表于 2012-4-7 22:15
以前也用过！！不过貌似效果不佳！！

那搂着现在，零偏值变化这个问题解决了没呢？？

作者: 十八龙潭 时间: 2012-4-13 22:02
想办法通过软件方式每次都修改陀螺仪的零偏值。

作者: 月光疾风 时间: 2012-4-14 08:51

wo520 发表于 2012-4-7 22:15
以前也用过！！不过貌似效果不佳！！

想请问一下我的这个陀螺仪波形怎么会这样，保持直立，零偏值没法看，跟折线一样的，我买的龙丘的陀螺仪，直接读取ad值发送显示的，主函数里取20次ad值平均的，求解大神，谢谢了
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作者: xiexueshi 时间: 2012-4-14 12:02

excellentlizhen 发表于 2012-3-4 14:26
可以试着改改硬件电路，我们是把高通部分去掉了，效果还好。

高通滤波电路要怎么改，是去掉电容还是加大电容啊，我去掉后积分误差很大，加大后反冲又很大

作者: wangyao19920204 时间: 2013-1-16 16:33
楼主陀螺仪的偏移量问题你现在解决了吗？

作者: dlyt03 时间: 2013-1-17 09:01
学习下

作者: 小乌龟快快爬@纯 时间: 2013-3-15 18:36
都在调参数我连数据返回监控都没有实现惭愧啊

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