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标题: 小车直立起来了，但是停不住 [打印本页]

作者: wanstrive 时间: 2012-2-13 22:21
标题: 小车直立起来了，但是停不住
我们的小车已经直立起来了，速度闭环也加上了，速度也能控制，但是当给定速度为零的时候，车也会以一抖一抖的形式慢慢往前走，求有经验的交流解释

作者: 卡尔文 时间: 2012-2-13 23:17
我们的也可以立了，用了角度和角速度的比例积分调节，就是稳定一段时间以后会往一个方向冲，抖动倒不是很厉害，求交流啊！

作者: wanstrive 时间: 2012-2-13 23:31

卡尔文发表于 2012-2-13 23:17
我们的也可以立了，用了角度和角速度的比例积分调节，就是稳定一段时间以后会往一个方向冲，抖动倒不是很厉 ...

角速度积分不就是角度了么。。。。？PI控制？何解？

作者: 卡尔文 时间: 2012-2-14 00:03
标题: RE: 小车直立起来了，但是停不住

wanstrive 发表于 2012-2-13 23:31
角速度积分不就是角度了么。。。。？PI控制？何解？

不是PWM=k1*角度+k2*角速度么？

作者: walkwithrain 时间: 2012-2-14 12:28
用加速度去修正角速度传感器用官网的方案可以？

作者: 灰色头像1 时间: 2012-2-14 19:01
学习中，呵呵

作者: yaozhifeng 时间: 2012-2-14 22:50
求解

作者: wf09084241089 时间: 2012-3-22 19:27
没有速度闭环控制能长时间直立么

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