智能车制作

标题: 关于电磁组反正弦的一点想法 [打印本页]

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作者: 二硫碘化钾    时间: 2012-2-14 11:56
标题: 关于电磁组反正弦的一点想法

1. #include <math.h>
   
2. #define DIV 100                  //细分设置
   
3. /*
   
4. * 开始前先运行arc_sin_init()，生成tab_arc_sin数据表
   
5. * 通过设置细分DIV的值设置运算的精度
   
6. * 调用arc_sin()得到反正弦函数的值
   
7. * 注意：1、这里只是提供一种方法，不保证程序的正确性和可行性
   
8. *                  2、将DIV的值设为2的幂，如（2^7=128），angle*N可由移位得到，提高计算效率
   
9. */
   
10. void arc_sin_init(void){
    
11.         unsigned int n;
    
12.         unsigned int N = DIV;
    
13.         float tab_arc_sin[N];
    
14.         for(n=0;n<N;n++){
    
15.                 tab_arc_sin[n]=arcsin((float)(n/N));
    
16.         }
    
17. }
    
18. 
    
19. float arc_sin(float angle){                  //-1<=angle<=1
    
20.         if(angle>=0){
    
21.                 return(tab_arc_sin[unsigned int(angle*N)]);       
    
22.         }else{
    
23.                 return(tab_arc_sin[unsigned int(-angle*N)]);
    
24.         }
    
25. }

复制代码

补充内容 (2012-2-14 16:03):
第21、23行有错，中括号中应该是强制类型转换

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作者: wo520    时间: 2012-2-14 12:05
貌似不错！不知道运算速度怎么样？

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作者: jinkyu    时间: 2012-2-14 13:16
能不能直接计算，初始化数组

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作者: 二硫碘化钾    时间: 2012-2-14 15:09

jinkyu 发表于 2012-2-14 13:16
能不能直接计算，初始化数组

当然，我的意思就是将反正弦的值先存放在数组中，然后再根据要求的反正弦直接从数组中查找，只不过要手动把这么多值输入到数组里面。。。工作量。。。所以刚开始的时候先把所有要计算的反正弦值先计算出来，存入数组，将来用的话直接查表，计算应该可以快点。。。

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作者: 二硫碘化钾    时间: 2012-2-14 15:17
PS：实际中小车的角度不会偏太大（太大就要倒了），angle估计在-10度～+10度之间（具体值我也不清，隐隐约约好像记得5度还是10度来的，保险起见取大点，不差空间。。。s12xs128有128k空间呢！取正负九十度也不怕），所以实际数组中需要存放的数据并不太多（只要-10～+10之间的），这样也可以提高精度（不用担心数据量太大）

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