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标题: 用边沿比较器二值化图像，受赛道外影响巨大，求解决办法 [打印本页]

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-14 15:02
标题: 用边沿比较器二值化图像，受赛道外影响巨大，求解决办法
如果赛道外是深色，或者黑色的地面。。那么边沿比较器二值化后的图像便会丢失赛道左边界。。因为边沿比较器在信号一开始总会得出高电平。。。等扫入跑道后视频信号虽然变为了白色，但是二值化信号原本就是高电平了。。。没得可翻转，结果赛道左边界就这么丢失了
求解决办法啊。。。。如何改进电路呢T_T

作者: 竹子 时间: 2012-2-14 18:46
正在解决中。。。

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-14 19:18

竹子发表于 2012-2-14 18:46
正在解决中。。。

你也遇到这种问题了？。？

作者: znfc2 时间: 2012-2-14 22:44
看来我也要试试边沿检测

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-15 00:57

znfc2 发表于 2012-2-14 22:44
看来我也要试试边沿检测

话说~你现在有比较稳定的方案么？

作者: 笑傲江湖ycj 时间: 2012-2-15 01:08
从中间低电平往两边检测到高电平为止

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-15 01:53

笑傲江湖ycj 发表于 2012-2-15 01:08
从中间低电平往两边检测到高电平为止

是二值化之后的电信号本身丢了左侧的黑线。。。。。话说你用的是什么方案呢？也是边沿比较器么？

作者: znfc2 时间: 2012-2-15 11:43

0SAS0 发表于 2012-2-15 00:57
话说~你现在有比较稳定的方案么？

我现在的方案是直接对图像进行黑白区分,阈值"不太固定",这种硬件二值化的问题在于无法对付自动曝光的影响

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-15 13:07

znfc2 发表于 2012-2-15 11:43
我现在的方案是直接对图像进行黑白区分,阈值"不太固定",这种硬件二值化的问题在于无法对付自动曝光的影响 ...

也就是说，你在用定值电压的比较器，二值化图像？。。。。确定不好那个电压值是么。。。
只要赛道外的地面不是黑的。。我这的边沿检测就还算稳定

作者: 尐精灵 时间: 2012-2-15 13:13
你边沿检测黑线是两个边沿都找到吗？？

作者: znfc2 时间: 2012-2-15 13:25

0SAS0 发表于 2012-2-15 13:07
也就是说，你在用定值电压的比较器，二值化图像？。。。。确定不好那个电压值是么。。。
只要赛道外的地 ...

你用的是12VCCD? 这种摄像头有自动白平衡,自动曝光,,,,,,整幅图片太黑就会导致整幅图像太亮,,,晕的不行

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-15 13:26

尐精灵发表于 2012-2-15 13:13
你边沿检测黑线是两个边沿都找到吗？？

如果周围的地板不是黑色的。。。就能找到。。。如果是黑的，左侧黑线就会丢失。。。。
关键不是害怕比赛的时候丢了左侧黑线么o(>﹏<)o
你也碰到这问题了？

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-15 13:28

znfc2 发表于 2012-2-15 13:25
你用的是12VCCD? 这种摄像头有自动白平衡,自动曝光,,,,,,整幅图片太黑就会导致整幅图像太亮,,,晕的不行

呃。。。我确实用的是12vCCD
不是觉得这个摄像头动态性能好，视野也不错么。。。。
你现在有什么稳定的视频采集方案么？
话说我们12v稳压一直不给力- -||

作者: 尐精灵 时间: 2012-2-15 13:30
我说是用旧赛道的时候，一条黑线有两个边啊！你是不是两个都找到？？

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-15 14:05

尐精灵发表于 2012-2-15 13:30
我说是用旧赛道的时候，一条黑线有两个边啊！你是不是两个都找到？？

旧赛道边沿检测效果应该还是很好的。。。黑线的两个边都能找到
可赛道变了。。。旧的好没用啊。。。。。。。。

作者: znfc2 时间: 2012-2-15 15:42

0SAS0 发表于 2012-2-15 13:28
呃。。。我确实用的是12vCCD
不是觉得这个摄像头动态性能好，视野也不错么。。。。
你现在有什么稳定的 ...

lm2577升压到12V ! SONY CCD 过于采集,这个说来话长,是前人的成果

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-15 16:22

znfc2 发表于 2012-2-15 15:42
lm2577升压到12V ! SONY CCD 过于采集,这个说来话长,是前人的成果

SONY CCD 过于采集这个是什么意思？求解啊，不胜感激！

作者: znfc2 时间: 2012-2-15 20:10

0SAS0 发表于 2012-2-15 16:22
SONY CCD 过于采集这个是什么意思？求解啊，不胜感激！

sony的CCD摄像头,,,,

作者: 竹子 时间: 2012-2-16 17:01

0SAS0 发表于 2012-2-14 19:18
你也遇到这种问题了？。？

纠结着呢，努力解决中

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-16 17:05

竹子发表于 2012-2-16 17:01
纠结着呢，努力解决中

恩恩~~咱们都试试看吧~~谁先解决了~交流一下哈

作者: 竹子 时间: 2012-2-16 18:13

0SAS0 发表于 2012-2-16 17:05
恩恩~~咱们都试试看吧~~谁先解决了~交流一下哈

作者: 尐精灵 时间: 2012-2-16 18:18

0SAS0 发表于 2012-2-15 14:05
旧赛道边沿检测效果应该还是很好的。。。黑线的两个边都能找到
可赛道变了。。。旧的好没用啊。。。。。 ...

你qq多少我加你讨论一下吧

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-16 22:24

尐精灵发表于 2012-2-16 18:18
你qq多少我加你讨论一下吧

297348785~~

作者: sonwendi 时间: 2012-2-17 00:58
本帖最后由 sonwendi 于 2012-2-18 16:05 编辑

不太明白你说的意思，既然是边沿检测，那么有跳变沿就应该能检测的到~
[attach]17965[/attach]

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-17 09:52

sonwendi 发表于 2012-2-17 00:58
不太明白你说的意思，既然是边沿检测，那么有跳变沿就应该能检测的到~

意思就是。。。边沿检测比较器，只会对电压跳变有反应，对吧？
那么从行中断出来之后，无论看到黑色还是白色，二值化信号总会是高电平。。。因为即便是黑点，电压也会高于行中断
于是问题就来了，假如地面是黑色的。。。那么上来会得到高电平。。等到了黑线，视频信号并不会出现下降沿。。因为地面颜色跟黑线差不多。。。于是二值信号依旧是高电平
而到了白色跑道。。虽然视频信号出现了上升沿。。但是二值信号原本就是高电平，无法再高了。。。。
结果左侧黑线就这么丢了T_T

作者: sonwendi 时间: 2012-2-18 16:05
本帖最后由 sonwendi 于 2012-2-18 16:06 编辑

0SAS0 发表于 2012-2-17 09:52
意思就是。。。边沿检测比较器，只会对电压跳变有反应，对吧？
那么从行中断出来之后，无论看到黑色还是 ...

二值化不是黑线低电平白色高电平么？
你检测二值化以后的边沿跳变不就得了
怎么我上一个回复还可以插广告……

作者: 0SAS0 时间: 2012-2-19 00:57

sonwendi 发表于 2012-2-18 16:05
二值化不是黑线低电平白色高电平么？
你检测二值化以后的边沿跳变不就得了
怎么我上一个回复还可以插 ...

哎。。。不是这样的。。。总之，这次的新赛道似乎不适合边沿检测电路。。从原理上看，边沿检测似乎就不可能稳定。。我们正在准备改变方案

作者: hpuwangyankai 时间: 2012-2-19 16:58
二值化后，找赛道边界

作者: 华水剑客 时间: 2012-3-24 03:23

我也不知选什么了

作者: agogos 时间: 2013-1-27 23:44

znfc2 发表于 2012-2-15 13:25
你用的是12VCCD? 这种摄像头有自动白平衡,自动曝光,,,,,,整幅图片太黑就会导致整幅图像太亮,,,晕的不行

弱问，你后来的摄像头也是12V的CCD？那么自动曝光AE，你是通过摄像头周围的几个IO口拉低控制的？

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