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标题: 请教电磁组的直立震荡的问题 [打印本页]

作者: MLM 时间: 2012-2-15 16:35
标题: 请教电磁组的直立震荡的问题
为什么直立的时候车会震得那么厉害？

作者: suifenglove 时间: 2012-2-15 18:07
我的也是啊同求

作者: luoyi901229 时间: 2012-2-15 20:25
一样啊求同

作者: MLM 时间: 2012-2-15 20:39
求凤姐等大神出现

作者: LJG 时间: 2012-2-15 21:15
滤波没做好啊

作者: zl6977 时间: 2012-2-15 23:22
顶起，同问。

作者: MLM 时间: 2012-2-16 15:51
个人觉得应该不是滤波的问题吧

作者: suifenglove 时间: 2012-2-16 19:43
你的滤波是啥样的我的觉得已经可以了但是还是震荡是不是计算输出PWM的问题你啥时解决了告诉同学一声啊调了好几天折磨死我了现在

作者: MLM 时间: 2012-2-16 20:06

suifenglove 发表于 2012-2-16 19:43
你的滤波是啥样的我的觉得已经可以了但是还是震荡是不是计算输出PWM的问题你啥时解决了告诉同学一声啊 ...

void AdReady(void)
{
uchar Min=255,Max=0；
sum=0;

for(k=0;k<10;k++)
{
      Rd_Ad_Value();
      sum += ad_result[6];
      if(ad_result[6]>Max)  Max  =ad_result[6];
      if(ad_result[6]<Min)  Min  =ad_result[6];
}
sum = sum-Max-Min;
sum = sum[0]/8;

这就是我那滤波了，你看有什么问题吗？

作者: suifenglove 时间: 2012-2-16 20:38
你就这个滤波没有卡尔曼滤波？

作者: qinlu123 时间: 2012-2-16 20:41

MLM 发表于 2012-2-16 20:06
void AdReady(void)
{
uchar Min=255,Max=0；

我把卡尔曼都用上了还是没站起来，抖得相当厉害，大哥您求个平均值车就站起来了是不是有啥绝招啊

作者: MLM 时间: 2012-2-16 21:51

qinlu123 发表于 2012-2-16 20:41
我把卡尔曼都用上了还是没站起来，抖得相当厉害，大哥您求个平均值车就站起来了是不是有啥绝招啊

没说站得起来啊，也是不停地抖抖抖……

作者: MLM 时间: 2012-2-16 21:52

suifenglove 发表于 2012-2-16 20:38
你就这个滤波没有卡尔曼滤波？

不好意思，误解你的意思了！

作者: suifenglove 时间: 2012-2-17 11:39

MLM 发表于 2012-2-16 21:52
不好意思，误解你的意思了！

那你的那个立起来了吗？

作者: qinlu123 时间: 2012-2-17 15:21
楼主的头像好可爱，在哪找的

作者: yaozhifeng 时间: 2012-2-18 09:24
估计还是滤波和传感器那块没做好

作者: whut_RY 时间: 2012-2-18 22:58
很可能是陀螺仪传感器的电路问题

作者: erchowyo 时间: 2012-3-4 17:43

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-4 18:13
看看是不是加死区电压了，如果加了，那可能会造成在平衡位置抖动，

作者: {闭门造车} 时间: 2012-3-4 21:16
如果是官网方案的话，将陀螺仪和加速度计融合的PI调节中的P调很低，I调到非常小，震动就很小很多。如果是摆动的话，加大角速度的常数就可以

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-3-8 10:28
参数好难调啊

作者: MLM 时间: 2012-3-9 14:28

蔡典鑫发表于 2012-3-8 10:28
参数好难调啊

确实

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-3-25 18:39
我要跳楼啦

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