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标题: 大家根据采集的传感器角度信息怎么计算PWM输出的呢 [打印本页]

作者: suifenglove 时间: 2012-2-16 20:57
标题: 大家根据采集的传感器角度信息怎么计算PWM输出的呢
我的总是很抖啊还是应该用不同的算法呢求教啊下面是我计算的PWM输出是不是太简单了？就是PD算法啊可是就是抖啊郁闷啊

Execute_CarAngle=Use_CarAngle-1.505;  //距离中点的角度
Execute_GryoAngle=angle_dot;    //角速度

AngleSpeed=Execute_CarAngle* CAR_AA_Angle_INT+Execute_GryoAngle*CAR_AA_Gryo_INT;  //PD 计算PWM

LeftSpeedOut  = AngleSpeed;
RightSpeedOut = AngleSpeed;

  if(LeftSpeedOut>0) LeftSpeedOut+=LEFT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
  else  LeftSpeedOut-=RIGHT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
  if(RightSpeedOut>0) RightSpeedOut+=RIGHT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
  else  RightSpeedOut-=RIGHT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;


  if(LeftSpeedOut > MOTOR_OUT_MAX) LeftSpeedOut = MOTOR_OUT_MAX;
  if(LeftSpeedOut < MOTOR_OUT_MIN) LeftSpeedOut = MOTOR_OUT_MIN;
  if(RightSpeedOut > MOTOR_OUT_MAX)  RightSpeedOut = MOTOR_OUT_MAX;
  if(RightSpeedOut < MOTOR_OUT_MIN)  RightSpeedOut = MOTOR_OUT_MIN;

作者: 逆流出刀 时间: 2012-3-11 16:06
LEFT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;这些宏定义是多少

作者: suifenglove 时间: 2012-3-11 16:41

逆流出刀发表于 2012-3-11 16:06
LEFT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;这些宏定义是多少

300-400左右

作者: 前行者cross 时间: 2012-3-24 14:39
呵呵，我也是用了一个PD，

，一直抖

作者: zhjb1 时间: 2012-3-28 12:21
一直抖说明你没有设定控制阈值，简单理解就是与前一个数值相比，超过多少后PD是多少，否则不变或加积分算法——其实只要控制好了PD，I的作用不太有用。

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