陀螺仪与加速度讨论 - 智能车制作

大家好，我是红树伟业的技术人员之一，主要负责做陀螺仪和加速度这一块。对于这方面的技术，现在已经有8个月的经验了，自从知道第七届飞思卡尔需要用到这两方面的模块，我们就开始研发。

近期在各个群里，大家都说问，陀螺仪怎么用，为什么测出来的数据会不准呢？首先，我觉得大家应该修正零漂值，每个陀螺仪总会有那么一点误差，而且不同的设计者，所用到的运放也不一样，有些是轨对轨像MCP6002，而LM358就不是了。总之使用ENC的第一步就是要测试零漂。其次怎样才能让测出的角速度和电压线性度更高呢，首先在硬件上必须加上RC滤波，我在做项目的时候，只要涉及到AD转换肯定会加上RC滤波电路，这样才能滤掉一些干扰的抖动。再者硬件上也必须滤波，加上滞后的程序，可以使测试来的数据更加平缓，当然，滤波程序需要不断调试适合的，滤太狠了，实时性就差了。

加速度传感器有很多种，包括MMA7361，MMA7660，MMA7455等。3轴小量程加速传感器是检测物件运动和方向的传感器，它根据物件运动和方向改变输出信号的电压值。后面的图片示出了它们的关系。各轴的信号在不运动或不被重力作用的状态下（0g），如果沿着一个方向活动，或者受到重力作用，会根据其运动方向以及设定的传感器灵敏度而改变其输出数值。用单片机读取此输出信号，就可以检测其运动和方向。其中MMA7361用法比较简单，直接读取AD转换的值即可，0g状态下，输出电压为1.65V。MMA7361也是我们店内销售比较好的，毕竟就是一个AD转换而已。而MMA7660价格很便宜的大约3元左右，但是他是IIC通信，可以这么理解他为一款数字的传感器。他的精度是6为数据位，其中1位为符号位，就是说另外5位为数据。这样他的取值就是-32到+32，这些值就表示了-90°到+90°，也就是说它的分辨率是在3°左右。MMA7455在这里就不做介绍了，可以打开链接

http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=25293下载相应资料。

另外要知道陀螺仪的作用是为了测角度，加速度是来修正误差的。