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标题: 卡尔曼滤波后 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2012-2-18 13:43
标题: 卡尔曼滤波后
卡尔曼滤波之后为什么还会有这么大的波动，图中显示的是卡尔曼滤波后的角度值，图的最上端是-80，最下端是-100[attach]18106[/attach]

作者: li853141431 时间: 2012-2-18 15:33
抢个沙发。

作者: chillms91 时间: 2012-2-18 16:12
滤波函数的问题吧

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-18 17:13
参数是不是不对啊

作者: qinlu123 时间: 2012-2-18 17:57

慕名凤姐而来发表于 2012-2-18 17:13
参数是不是不对啊

是知道啊，我再调调看

作者: qinlu123 时间: 2012-2-18 18:38
不知道这样的输出满不满足要求，波动是手抖造成的，图的最上[attach]18163[/attach]端是10，最下端是-10

作者: qinlu123 时间: 2012-2-18 18:39
图的最上是10，最下是-10

作者: wanstrive 时间: 2012-2-18 18:54
卡尔曼滤波的参数怎么调整？求指导！

作者: qinlu123 时间: 2012-2-18 19:03
Q_angle = 0.001;Q_gyro = 0.0015;R_angle = 0.001 ;你试试行不

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-19 18:01

qinlu123 发表于 2012-2-18 19:03
Q_angle = 0.001;Q_gyro = 0.0015;R_angle = 0.001 ;你试试行不

你的卡尔曼滤波器滤波器采样时间怎么计算的？48M总线频率dt采样时间应该取多少啊？

作者: qinlu123 时间: 2012-2-19 20:03

zhuwenwujy 发表于 2012-2-19 18:01
你的卡尔曼滤波器滤波器采样时间怎么计算的？48M总线频率dt采样时间应该取多少啊？

为卡尔曼服务的有两个中断程序，一个是20毫秒是为陀螺仪服务的，因为他的响应频率为50HZ，另一个6.7毫秒为mma7260服务，因为Z轴的响应频率为150HZ

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-19 21:02

qinlu123 发表于 2012-2-19 20:03
为卡尔曼服务的有两个中断程序，一个是20毫秒是为陀螺仪服务的，因为他的响应频率为50HZ，另一个6.7毫秒为 ...

那卡尔曼的采样时间取多少呢？另外7260Z轴水平放置的时候静态电压取多少啊？卡尔曼滤波器的那几个参数是怎么确定的啊？

作者: qinlu123 时间: 2012-2-19 21:23
[attach]18215[/attach]技术手册上说当0g的时候输出1.65V你就在那附近试就行了，我用的卡尔曼分为两个部[/code]分就是我上边说的那俩中断。这是我用的卡尔曼程序也是别人给我的，参数我没动

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 10:57

qinlu123 发表于 2012-2-18 19:03
Q_angle = 0.001;Q_gyro = 0.0015;R_angle = 0.001 ;你试试行不

用了你的参数好多了。
之前那个加速度计的结果滞后很多。
能不能解释下呀。
黄色的是陀螺仪通过卡尔曼滤波得到的
红色是加速度计通过卡尔曼滤波得到的
这样的滤波出来的能用不啊？？

作者: 怪盗基德 时间: 2012-2-25 11:00
lz。。用什么软件弄得波形a？？？

作者: qinlu123 时间: 2012-2-25 11:00

liu1guo2qiang3 发表于 2012-2-25 10:57
用了你的参数好多了。
之前那个加速度计的结果滞后很多。
能不能解释下呀。

我也不清楚啊，教教我用这个上位机显示多组数据吧

作者: 怪盗基德 时间: 2012-2-25 11:00
那可以下载到那款软件啊？？

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 11:17

怪盗基德发表于 2012-2-25 11:00
那可以下载到那款软件啊？？

http://www.znczz.com/thread-80526-1-1.html
我是在这里看到的。这里你可以看看

作者: 厚荏 时间: 2012-2-25 11:17
我觉得嘛，还是你的卡尔曼滤波函数有问题，看图像觉得你的就没有滤波过！

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 11:17

qinlu123 发表于 2012-2-25 11:00
我也不清楚啊，教教我用这个上位机显示多组数据吧

http://www.znczz.com/thread-80526-1-1.html
网址咯。
你车子到了什么阶段呀？
加个QQ交流下吧。
364392186

作者: 怪盗基德 时间: 2012-2-25 11:23
谢谢。。宅

作者: 441044696 时间: 2012-2-25 11:39

再定吧。。。最好有一定的整定方法

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 12:09

厚荏发表于 2012-2-25 11:17
我觉得嘛，还是你的卡尔曼滤波函数有问题，看图像觉得你的就没有滤波过！

现在调出采集的值呢？
行不行呀？
蓝色的（CH3）是加速度采的值
粉色的（CH4）是陀螺仪的采集
红色（CH1）是通过卡尔曼得到的加速度的值
黄色（CH2）是通过卡尔曼得到的陀螺仪的值

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 12:14

怪盗基德发表于 2012-2-25 11:23
谢谢。。宅

不客气。大家互相学习嘛

作者: Joel 时间: 2012-2-25 13:51

liu1guo2qiang3 发表于 2012-2-25 12:14
不客气。大家互相学习嘛

你们站起来了吗？

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-25 14:19

Joel 发表于 2012-2-25 13:51
你们站起来了吗？

没有呀。。。
悲催。估计数据还是不行吧。

作者: Oner 时间: 2012-2-25 17:27
晒一张图。参数不错。

作者: 我在线上123 时间: 2012-2-27 17:08
现在调到什么地步了？

作者: muyimufeng 时间: 2012-4-22 15:45

zhuwenwujy 发表于 2012-2-19 18:01
你的卡尔曼滤波器滤波器采样时间怎么计算的？48M总线频率dt采样时间应该取多少啊？

采用定时器中断。。

作者: 774573278 时间: 2012-7-29 12:38

作者: 刻gu铭X-1n 时间: 2013-8-7 16:19
大神QQ号是多少啊？？求交流小弟是新手卡尔曼已经把我弄糊涂了

作者: 422056247 时间: 2014-4-12 14:41

qinlu123 发表于 2012-2-19 21:23
技术手册上说当0g的时候输出1.65V你就在那附近试就行了，我用的卡尔曼分为两个部[/code]分就是我上边说的那 ...

[attach]58308[/attach]用了你的参数感觉还是过冲，蓝色是陀螺仪，黄色是加速度计，红色是卡尔曼滤波之后的。
现在是不是接着调Q_gyro=0.0015，是将其调大，还是调小？

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