卡曼滤波

一叶落尘

请问各位大神，卡曼的延迟怎么解决，电机反应总慢半拍。

xinhuaH

请问我这个卡尔曼程序对吗？其中的变量angle是指的输出的角度吗？谢谢啊！
float angle, angle_dot;                 //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.006;
                        //dt的取值为kalman滤波器采样时间;
float P[2][2] = {
                { 1, 0 },
                { 0, 1 }
                };
       
float Pdot[4] ={0,0,0,0};

const char C_0 = 1;

float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------

void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)                        //gyro_m:gyro_measure
{
        angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先验估计
       
        Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
        Pdot[1]=- P[1][1];
        Pdot[2]=- P[1][1];
        Pdot[3]=Q_gyro;
       
        P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
        P[0][1] += Pdot[1] * dt;
        P[1][0] += Pdot[2] * dt;
        P[1][1] += Pdot[3] * dt;
       
       
        angle_err = angle_m - angle;//zk-先验估计
       
       
        PCt_0 = C_0 * P[0][0];
        PCt_1 = C_0 * P[1][0];
       
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;
       
        K_0 = PCt_0 / E;//Kk
        K_1 = PCt_1 / E;
       
        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * P[0][1];

        P[0][0] -= K_0 * t_0;//后验估计误差协方差
        P[0][1] -= K_0 * t_1;
        P[1][0] -= K_1 * t_0;
        P[1][1] -= K_1 * t_1;
       
       
        angle        += K_0 * angle_err;//后验估计
        q_bias        += K_1 * angle_err;//后验估计
        angle_dot = gyro_m-q_bias;//输出值（后验估计）的微分 = 角速度
}

一叶落尘

xinhuaH 发表于 2012-2-19 13:17
请问我这个卡尔曼程序对吗？其中的变量angle是指的输出的角度吗？谢谢啊！
float angle, angle_dot;                 //外 ...

差不多正确，这个参数可能自己调调

xinhuaH

一叶落尘 发表于 2012-2-19 14:09
差不多正确，这个参数可能自己调调

谢谢！

xinhuaH

一叶落尘 发表于 2012-2-19 14:09
差不多正确，这个参数可能自己调调

你知道确定参数的步骤应该从何做起呢？