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标题: xs128 pwm控制电机 [打印本页]

作者: xiazeyang1008 时间: 2012-2-22 12:37
标题: xs128 pwm控制电机
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <mc9s12xs128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

void initpll(void)//40MHz，外部时钟为16MHz
{
   CLKSEL_PLLSEL=0;
   PLLCTL_PLLON=0;
   SYNR=0xc0 | 0x07;//PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)
   REFDV=0x80 | 0x01;
   PLLCTL_PLLON=1;
   asm  NOP;
   asm  NOP;
   asm  NOP;
   while((CRGFLG&0X08)==0);//时钟校正同步
   CLKSEL_PLLSEL=1;
}

void main(void)
  { initpll();
   PWME=0x00;
   PWMCTL=0X10; //01连起来供给舵机
   PWMCAE=0X00;
   PWMPOL=0XFF; //先输出高电平
   PWMCLK=0X03; //01选择SA时钟,23选择B,45选择A
   PWMPRCLK=0X55;  //对A时钟进行32分频,B时钟进行32分频 A=2M B=2M
   PWMSCLA= 4;    //SA=2M/(2*4)=250K
   PWMPER01=5000;  // 周期为 250K/5000=50HZ  舵机
   PWMDTY01=430;  //  舵机的中间位置440，增大往右530转差不多40度，减小往左380转差不多舵机从最左到最右的时间为160MS
   PWMPER3=200; //  周期为 2M/200=10KHZ 电机左正转
   PWMPER2=200;
   PWMDTY2=50; //  左电机
   PWMDTY3=0;       //电机左  正转
   PWMPER4=200 ;
   PWMPER5=200; //  占空比为 0% 左电机
   PWMDTY5=0; // 电机右正转
   PWMDTY4=100;    ///电机右  反转
   //PWMDTY4=0 ;
   //占空比为 0% 右电机
   PWME=0XFF; //通道使能

  EnableInterrupts;
  for(;;) {} /* wait forever */
  /* please make sure that you never leave this function */
}
以上为程序代码，有pwm输出，测试过驱动电路没问题，用上届的程序可以跑得，但是用上面的程序怎么也没反应，能帮我看下吗，解决不了很不爽

作者: Solemn胜威 时间: 2012-2-24 10:28
你这个里面怎么还控制舵机呀，，，一看就是错的哈

作者: Solemn胜威 时间: 2012-2-24 10:29
你是不是弄错了程序呀

作者: xiazeyang1008 时间: 2012-2-24 14:53
难道不可以控制舵机？

作者: sonwendi 时间: 2012-2-24 15:37
本帖最后由 sonwendi 于 2012-2-24 15:40 编辑

你测一测pwm有没有输出，看程序似乎没有问题
详细说一下你的症状

作者: gang82921390 时间: 2012-2-24 23:49

sonwendi 发表于 2012-2-24 15:37
你测一测pwm有没有输出，看程序似乎没有问题
详细说一下你的症状

敢问版主是女是男啊

作者: xiazeyang1008 时间: 2012-2-25 20:32

sonwendi 发表于 2012-2-24 15:37
你测一测pwm有没有输出，看程序似乎没有问题
详细说一下你的症状

有pwm输出的但是我测过电机两端没电压纠结了

作者: sonwendi 时间: 2012-2-28 14:43

xiazeyang1008 发表于 2012-2-25 20:32
有pwm输出的但是我测过电机两端没电压纠结了

那应该是驱动电路的问题

作者: eminemkobe 时间: 2012-2-28 20:44

作者: xiazeyang1008 时间: 2012-2-28 21:04

sonwendi 发表于 2012-2-28 14:43
那应该是驱动电路的问题

解决了是电路问题接触有点问题

作者: 0蓝色精灵0 时间: 2012-3-6 14:50

sonwendi 发表于 2012-2-24 15:37
你测一测pwm有没有输出，看程序似乎没有问题
详细说一下你的症状

前辈能给段s12xs128mal 舵机s-d6的舵机控制程序么！什么pwm的，不懂，希望教教，怎么上手快！需要看些什么资料，能先看懂别人的一些这方面的程序！先谢谢了

作者: sonwendi 时间: 2012-3-9 23:35

0蓝色精灵0 发表于 2012-3-6 14:50
前辈能给段s12xs128mal 舵机s-d6的舵机控制程序么！什么pwm的，不懂，希望教教，怎么上手快！需要看些 ...

你在论坛里看看吧，资料很多的，可以先了解一下单片机的使用，然后算法再用上去

作者: 可欣 时间: 2012-9-26 23:39
顶

作者: HHHvictor 时间: 2012-11-9 19:42
请问如何让电机反转？？你的设置那里没看懂~~

作者: 就在远方 时间: 2012-12-16 21:32
怎么有asm的哦？

作者: 583251257 时间: 2014-3-26 20:09

PWMPER3=200; //  周期为 2M/200=10KHZ 电机左正转
   PWMPER2=200;
   PWMDTY2=50; //  左电机
   PWMDTY3=0;       //电机左  正转
   PWMPER4=200 ;
   PWMPER5=200; //  占空比为 0% 左电机
   PWMDTY5=0; // 电机右正转
   PWMDTY4=100;    ///电机右  反转
   //PWMDTY4=0 ;

为什么这样就可以让电机反转？？？为什么用这么多通道？？

作者: ★奔/1孓亥★ 时间: 2014-5-18 18:15
不用舵机

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