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标题: 求卡曼滤波程序 [打印本页]

作者: talent5912 时间: 2012-2-23 21:25
标题: 求卡曼滤波程序
本帖最后由 talent5912 于 2012-2-23 21:26 编辑

写软件的队友突然不做了，现在软件遇到麻烦了，求大师给点程序参考一下！发给我：490426055 @qq.com

作者: 心_如止水 时间: 2012-2-23 23:46
//*
//-------------------------------------------------------
//Kalman滤波，8MHz的处理时间约1.8ms；
//-------------------------------------------------------
float angle, angle_dot; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.006;
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
float P[2][2] = {
{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};

float Pdot[4] ={0,0,0,0};

const char C_0 = 1;

float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------

void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先验估计

Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;

angle_err = angle_m - angle;//zk-先验估计

PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];

E = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / E;//Kk
K_1 = PCt_1 / E;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];

P[0][0] -= K_0 * t_0;//后验估计误差协方差
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;

angle += K_0 * angle_err;//后验估计
q_bias += K_1 * angle_err;//后验估计
angle_dot = gyro_m-q_bias;//输出值（后验估计）的微分 = 角速度
}

试过了，XS128直接复制粘贴就可以了

作者: 断翅at雄鹰 时间: 2012-2-24 11:18
唉这个行吗我用过啊不好还调参数吗

作者: talent5912 时间: 2012-2-24 19:40
你这个也是抄回来的吧？

作者: 依恋lry 时间: 2012-2-24 23:52
祝你成功

作者: 老强 时间: 2013-3-15 19:15
是哪个组要用到这东西的
卡曼滤波

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