智能车制作

标题: 求教速度控制 [打印本页]

作者: catch03 时间: 2012-2-24 18:44
标题: 求教速度控制
可以直立了但是不知道如何实现速度控制，希望大家帮帮忙！谢谢

作者: liyongyi123 时间: 2012-2-24 19:41
求楼主程序 10623084@qq.com 谢谢

作者: pcj2011 时间: 2012-2-24 20:41
楼主，能不能把你程序给我看看，534811781@qq.com

作者: 奉有福 时间: 2012-2-25 19:35
我也想要啊，1294153632qq.com

作者: zy317409314 时间: 2012-3-21 15:35

:lol 海楼主，我也求。。。

作者: 吉他手 时间: 2012-3-21 15:38
可以先参考 “电磁车设计指南”中的算法。然后在逐步改进。。。。

作者: xzh 时间: 2012-3-21 22:34

吉他手发表于 2012-3-21 15:38
可以先参考 “电磁车设计指南”中的算法。然后在逐步改进。。。。

[attach]21065[/attach]
吉他手大大，这是我的波形图，红色为角速度计，蓝色为陀螺仪，黄色为融合后角度，小车在静止时（没开电机）测得，图中陀螺突变，导致角度（黄线）突变，而加速度计没有变化，是什么原因？？是不是硬件的问题呢？？？

作者: 吉他手 时间: 2012-3-22 07:51

xzh 发表于 2012-3-21 22:34
吉他手大大，这是我的波形图，红色为角速度计，蓝色为陀螺仪，黄色为融合后角度，小车在静止时（没开电 ...

从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采集通道都使用了20次的平均来消除噪声；
（2）对于陀螺仪的突然增加现象，不知道是什么原因。你可以使用万用表，示波器先检查一下陀螺仪实际的模拟输出是否存在着这种变化，然后在分析此现象究竟来源于哪一个环节。

作者: xzh 时间: 2012-3-22 09:56

吉他手发表于 2012-3-22 07:51
从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采 ...

感谢你的回答，我还有点疑问，您说的20次的平均，是在一个5ms内一次连续采样20次，还是把这20次均匀分部在5ms这段时间内。还有就是上次我给你说的陀螺仪突变情况，这种突变只是偶尔发生一次(不容易观察的到)，突变的值不是太大（但足以使零点偏移）。期待您的指点，谢谢!

作者: whut_RY 时间: 2012-3-22 09:59

xzh 发表于 2012-3-22 09:56
感谢你的回答，我还有点疑问，您说的20次的平均，是在一个5ms内一次连续采样20次，还是把这20次均匀分部在 ...

我之前用参考方案滤波时发现如果车体抖动过于剧烈融合后的角度会像你的图上反映的一样会飞，这个现象我也不太明白为什么，抖动不特别剧烈，参考方案很好！

作者: zl6977 时间: 2012-3-22 21:11

吉他手发表于 2012-3-22 07:51
从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采 ...

我也有这方面的疑问：采样的时候取平均是为了消除一些噪声，后续的滤波算法也是为了去除噪声。那是不是说有了后续的滤波算法（比如卡尔曼滤波），就不用采样的时候取平均了呢？

“后续滤波算法”跟“采样取平均”结合起来用效果更好，还是“采样取平均 ”多此一举了呢？

作者: muyimufeng 时间: 2012-3-25 21:12
楼主太不厚道了点吧。。只求别人帮忙，自己也把自己的直立控制思路写出来啥

作者: catch03 时间: 2012-3-27 22:35
官方的思路

作者: =。=#_Ppぐ? 时间: 2012-5-23 18:00

吉他手发表于 2012-3-22 07:51
从图中看出
（1）采集的信号的噪声太大了。需要在硬件和软件上增加平滑滤波消除。参考设计方案中将每个采 ...

对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？

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