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标题: 求教卡尔曼滤波后的问题。 [打印本页]

作者: wuchao1235 时间: 2012-2-25 13:09
标题: 求教卡尔曼滤波后的问题。
MMA7660的加速度。ENC-03的陀螺仪，在静止状态下，卡尔曼滤波后角度有1.5度左右的跳动，想请问一下各位前辈是正常现象还是需要调整，要调正的话是怎么弄啊。

顺便请教一下论坛上的那个 X128测试程序的示波器，我按照思路搬到DP512的芯片上去了，用串口调试助手能看到能正常发送数据到串口了，但是换了用示波器却没有反应，请问那个示波器究竟怎么弄。。

补充内容 (2012-3-2 23:09):
好吧，进过我不断尝试，终于知道为什么能收到数据，却不显示波形了，原因是数据太小，而启动软件的默认坐标标尺太大，所以只能看到一根直线，适当调节X、Y轴的标尺就能显示波形咯。。。。

作者: turf456 时间: 2012-2-25 13:38
好好看看数据类型，传递啥的有没有问题。

作者: wuchao1235 时间: 2012-2-25 20:33

turf456 发表于 2012-2-25 13:38
好好看看数据类型，传递啥的有没有问题。

他的发送程序都没动  就是把初始化单片机的硬件等弄了一下
用串口调试助手等是能看到数据的  但是这个示波器貌似没放映

我就想问问大家这个示波器在使用的时候有什么要注意的不

或者说说示波器的使用的时候的步骤

作者: turf456 时间: 2012-2-25 22:02
它有个CRC校验，我记得发送四个0的校验时00 00 00 00 4B吧，记不得了。看看是不是哪没处理好导致示波器不识别

作者: wuchao1235 时间: 2012-2-25 23:09

turf456 发表于 2012-2-25 22:02
它有个CRC校验，我记得发送四个0的校验时00 00 00 00 4B吧，记不得了。看看是不是哪没处理好导致示波器不识 ...

[attach]18627[/attach]

当数据全是0 的时候，他的CRC校验码是0x0b40，其中zz[10]是用老保存要发送的数据的，前面八个为数据，后面两个为CRC校验码，暂时没给数值，YY是调用CRC校验码生成函数根据前面的八个数据产生的CRC校验码

作者: turf456 时间: 2012-2-26 12:07
我也遇到过有时候好使有时候不好使的时候。挺纠结的。我只能说这么多了

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-26 13:40

turf456 发表于 2012-2-26 12:07
我也遇到过有时候好使有时候不好使的时候。挺纠结的。我只能说这么多了

求教一下凤姐，请问一下在滤波后调节直立的PID时候，P和D的参数是怎样的啊？摇晃劲儿不小但是一放就趴下用手扶着就摇晃咋整？死区问题还是因为 p 小了？

作者: turf456 时间: 2012-2-26 14:45

慕名凤姐而来发表于 2012-2-26 13:40
求教一下凤姐，请问一下在滤波后调节直立的PID时候，P和D的参数是怎样的啊？摇晃劲儿不小但是一放 ...

不好说了，也可能与滤波效果有关。
调节的话照着官方的方案就行。
死区的话不是很麻烦，影响没那俩个严重。

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-26 15:43

turf456 发表于 2012-2-26 14:45
不好说了，也可能与滤波效果有关。
调节的话照着官方的方案就行。
死区的话不是很麻烦，影响没那俩个严 ...

那陀螺仪滤波有点滞后是不是也有问题呢

作者: turf456 时间: 2012-2-26 18:56

慕名凤姐而来发表于 2012-2-26 15:43
那陀螺仪滤波有点滞后是不是也有问题呢

是的

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-26 19:34

turf456 发表于 2012-2-26 18:56
是的

凤姐啊求你勒怎么能让这个滞后调小或者没有啊想了好多都没用您有什么好方法么····

作者: f43 时间: 2012-2-26 22:38
调节比例

作者: wuchao1235 时间: 2012-2-27 18:30

turf456 发表于 2012-2-26 18:56
是的

求教凤姐啊，我今天把程序考进去试了一下，发现响应好慢啊，，我都换了个方向了，轮子转速响应好延时，应该是调节那个参数啊，，给点提示撒，今天都跳了一天了。、

作者: fmlking 时间: 2012-2-27 18:40
你们有没有在模拟示波器上试过呢？

作者: wuchao1235 时间: 2012-2-27 18:47

fmlking 发表于 2012-2-27 18:40
你们有没有在模拟示波器上试过呢？

论坛上给的是X128的事例程序，我自己是用的DP512的芯片，改造后没有显示波形，但是用串口调试助手发现还是可以收到数据的，不知道为什么。。

作者: turf456 时间: 2012-2-27 22:43

wuchao1235 发表于 2012-2-27 18:30
求教凤姐啊，我今天把程序考进去试了一下，发现响应好慢啊，，我都换了个方向了，轮子转速响应好延时，应 ...

大胆调呗。上万的数都有可能。还有你的采样周期多少？

作者: wuchao1235 时间: 2012-2-28 21:55

turf456 发表于 2012-2-27 22:43
大胆调呗。上万的数都有可能。还有你的采样周期多少？

我的调整公式是 PWM=k1*angle+k2*angle_dot,其中PWM是PWM波的高电平周期数，请问这个样子是对的吗？

如诺不对请教各位的调整公式是什么样的k1,k2值是多少啊。。

万分感激{:soso_e183:}

今天悲剧了，调试的时候把一个电机烧掉了

作者: turf456 时间: 2012-2-28 22:29

wuchao1235 发表于 2012-2-28 21:55
我的调整公式是 PWM=k1*angle+k2*angle_dot,其中PWM是PWM波的高电平周期数，请问这个样子是对的吗？

如 ...

我们采样周期1ms。K1是上万，K2数百。
别忘了还有方向问题。

作者: wuchao1235 时间: 2012-2-28 22:35

turf456 发表于 2012-2-28 22:29
我们采样周期1ms。K1是上万，K2数百。
别忘了还有方向问题。

如果只考虑站立起来，这个公式是否正确啊。。

采样周期1MS能反应过来的麽，有点担心勒。。目前用的是10MS。。

作者: turf456 时间: 2012-2-28 23:26

wuchao1235 发表于 2012-2-28 22:35
如果只考虑站立起来，这个公式是否正确啊。。

采样周期1MS能反应过来的麽，有点担心勒 ...

我的也是抄的，调调参数而已。貌似用128速度还是行的。

作者: fmlking 时间: 2012-2-29 16:03

wuchao1235 发表于 2012-2-27 18:47
论坛上给的是X128的事例程序，我自己是用的DP512的芯片，改造后没有显示波形，但是用串口调试助手发现还是 ...

有可能是你们程序的问题吧！再想想怎么改进看看

作者: tongyonghua123 时间: 2012-3-2 16:42
....哈哈

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-14 18:41

turf456 发表于 2012-2-26 18:56
是的

凤姐我想问一下我们的示波器不输出数据。还得i请教你一下虚拟示波器怎么使用。输出程序就直接像写串口大师的输出语句一样么

作者: turf456 时间: 2013-4-14 23:07

丢失狂发表于 2013-4-14 18:41
凤姐我想问一下我们的示波器不输出数据。还得i请教你一下虚拟示波器怎么使用。输出程序就直接像写串口大师 ...

哪个软件？

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-15 11:06

turf456 发表于 2013-4-14 23:07
哪个软件？

visual scope 打开后就中间一条红线黑屏信号输不进去啊还请凤姐帮忙啊

作者: turf456 时间: 2013-4-15 12:13
本帖最后由 turf456 于 2013-4-15 12:45 编辑

丢失狂发表于 2013-4-15 11:06
visual scope 打开后就中间一条红线黑屏信号输不进去啊还请凤姐帮忙啊

软件的说明里有代码，就是个四整形（通道）的数组，加个CRC校验。自己移植一下就行了。

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-15 12:19

turf456 发表于 2013-4-15 12:13
软件的说明里有代码，就是个四字节（通道）的数组，加个CRC校验。自己移植一下就行了。

移植？是什么意思是直接粘贴在协议里面么？替换原先的

作者: 京口小汉王 时间: 2013-4-15 12:20

turf456 发表于 2013-4-15 12:13
软件的说明里有代码，就是个四字节（通道）的数组，加个CRC校验。自己移植一下就行了。

我的加速度计参量z是一个0--255的数值，怎样转换成那个4位的数组呢，求凤姐解答啊

作者: 京口小汉王 时间: 2013-4-15 12:35

京口小汉王发表于 2013-4-15 12:20
我的加速度计参量z是一个0--255的数值，怎样转换成那个4位的数组呢，求凤姐解答啊

是不是这个十进制的z改成二进制（16位），在分成高8位和低8位，然后分别校验加校验码啊，凤姐对不对？

作者: turf456 时间: 2013-4-15 12:42

京口小汉王发表于 2013-4-15 12:35
是不是这个十进制的z改成二进制（16位），在分成高8位和低8位，然后分别校验加校验码啊，凤姐对不对？

用一个通道不就完了。
强制成int就可以了。

作者: turf456 时间: 2013-4-15 12:44

丢失狂发表于 2013-4-15 12:19
移植？是什么意思是直接粘贴在协议里面么？替换原先的

移植就是移植，把那个算法套用到你的程序里就可以了。没啥好解释的。上面说错了，不是四个字节，是四个int。

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