智能车制作

标题: 知道角度，怎么控制车模直立 [打印本页]

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-25 22:02
标题: 知道角度，怎么控制车模直立
车模的直立，官方给的方案是：用PD控制车模直立，但是只靠（P*角度+D角速度）可能还无法让车模立起来，我们需要更精确的算法，希望大家踊跃讨论！

作者: 断翅at雄鹰 时间: 2012-2-26 09:13
我觉得官方的怎么那么复杂

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-26 10:38
看官方的视频，调节其实很简单，但是就是不知道它的控制是怎么回事……

作者: yu2010550221 时间: 2012-2-26 12:45

作者: 阿ken 时间: 2012-2-26 15:38
我用PD调了很久，都没有站起来。。。。。。晕啊

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-2-27 18:41
怎么调？我也想知道

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-28 20:51

阿ken 发表于 2012-2-26 15:38
我用PD调了很久，都没有站起来。。。。。。晕啊

滤除后的角度的波形怎么样？

作者: 伟子 时间: 2012-2-28 21:21
唉，我们的站起来了

作者: 阿ken 时间: 2012-2-28 23:46

xinhuaH 发表于 2012-2-28 20:51
滤除后的角度的波形怎么样？

波形这样子，正确吗？

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-29 16:57

阿ken 发表于 2012-2-28 23:46
波形这样子，正确吗？

角度有延迟，调车的话，车子的反应速度会慢半拍！

作者: 阿ken 时间: 2012-2-29 18:31

xinhuaH 发表于 2012-2-29 16:57
角度有延迟，调车的话，车子的反应速度会慢半拍！

如果出来是这样的呢

作者: 阿ken 时间: 2012-2-29 18:33
蓝色是融合后的，黄色是加速度计的，陀螺仪的没放出来，是比较杂的波。

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-1 15:43

阿ken 发表于 2012-2-29 18:33
蓝色是融合后的，黄色是加速度计的，陀螺仪的没放出来，是比较杂的波。

静态的时候加速度计输出的角度应该和融合后的角度基本重合，不过你们的波形还挺平滑的，这点很好！

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-1 15:48

阿ken 发表于 2012-2-29 18:31
如果出来是这样的呢

看你们前后两幅角度的图像，想请教一下：你们的加速度计输出地波形怎么变得很平滑了？希望能给我指点指点，我们的波滤出来太烂了，谢谢！

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-1 17:08

阿ken 发表于 2012-2-29 18:31
如果出来是这样的呢

看错了，蓝色的是融合后的角度的话，很好啊！
能不能帮我看看我这个波形，问题在哪里啊？
[attach]18937[/attach]

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-1 17:08

阿ken 发表于 2012-2-29 18:31
如果出来是这样的呢

紫色的是什么呢？

作者: wangwei70650 时间: 2012-3-1 17:14

阿ken 发表于 2012-2-29 18:31
如果出来是这样的呢

你这波形OK了！关键还是PID调节，我们的跟你们波形差不多基本重合，但是只靠PD好想貌似能立起来，但是立不了多久，我觉得还是要加速度环

作者: wangwei70650 时间: 2012-3-1 17:16

xinhuaH 发表于 2012-3-1 17:08
看错了，蓝色的是融合后的角度的话，很好啊！
能不能帮我看看我这个波形，问题在哪里啊？

你只用了加速计？？？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-1 17:29

wangwei70650 发表于 2012-3-1 17:16
你只用了加速计？？？

[attach]18938[/attach]

蓝色是陀螺仪输出，红色是加速度计，黄色是融合后角度，我们用的互补滤波
程序如下：
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{

static float bias_cf;
static const float dt=0.004;

bias_cf*=0.025; //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+=gyro_m_cf*0.975;
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.90+angle_m_cf*0.10;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；
angle_send();
}能不能帮我看看哪里出问题了？我们在滤波问题上停留很久了，希望指点指点，谢谢！

作者: wyhccbadboy 时间: 2012-3-3 04:37
绿得很好啊

作者: 夜月L 时间: 2012-3-3 11:05

作者: 阿ken 时间: 2012-3-3 22:00

xinhuaH 发表于 2012-3-1 15:48
看你们前后两幅角度的图像，想请教一下：你们的加速度计输出地波形怎么变得很平滑了？希望能给我指点指点 ...

其实我的加速度计出来的并不是很平滑的，只是我把X跟Y轴缩小了而且

作者: 阿ken 时间: 2012-3-3 22:01

xinhuaH 发表于 2012-3-1 17:08
看错了，蓝色的是融合后的角度的话，很好啊！
能不能帮我看看我这个波形，问题在哪里啊？

黄色的是什么

作者: 阿ken 时间: 2012-3-3 22:03

xinhuaH 发表于 2012-3-1 17:08
紫色的是什么呢？

紫色没用的，只是一个无关的数

作者: 阿ken 时间: 2012-3-3 22:04

wangwei70650 发表于 2012-3-1 17:14
你这波形OK了！关键还是PID调节，我们的跟你们波形差不多基本重合，但是只靠PD好想貌似能立起来，但是立 ...

会一直往一边跑，直到倒下

作者: 春芽ing 时间: 2012-3-3 22:07

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-5 21:23

wyhccbadboy 发表于 2012-3-3 04:37
绿得很好啊

很不好啊，你看看波形，有尖脉冲，而且曲线很不光滑！

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-5 21:26

阿ken 发表于 2012-3-3 22:01
黄色的是什么

黄色的是滤出来的角度，红色是用加速度计算出的角度，蓝色是陀螺仪输出！

作者: 不要可乐 时间: 2012-3-6 01:05

阿ken 发表于 2012-2-28 23:46
波形这样子，正确吗？

你好！想知道用什么软件和方法看波形，谢谢！！！

作者: 有-木-友 时间: 2012-3-6 02:49
学习学习~~~~

作者: 阿ken 时间: 2012-3-6 18:47

不要可乐发表于 2012-3-6 01:05
你好！想知道用什么软件和方法看波形，谢谢！！！

网上有很多软件啊，是用串口的

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-6 21:05

不要可乐发表于 2012-3-6 01:05
你好！想知道用什么软件和方法看波形，谢谢！！！

用虚拟示波器！测试程序和软件如下：[attach]19281[/attach][attach]19280[/attach]
测试程序用的是SCI通信，程序下进去后，运行，打开虚拟示波器，你将看到4条正弦波，这就说明可以用了！要看你自己想看的变量的话，你需要将测试程序改成你自己的程序。我们看波形的程序如下（仅供参考）：[attach]19282[/attach]

作者: 月光疾风 时间: 2012-3-30 22:12
学习了~

作者: 戏少及 时间: 2012-5-1 13:21
唉

作者: aoxiang2 时间: 2012-5-3 15:34

wangwei70650 发表于 2012-3-1 17:14
你这波形OK了！关键还是PID调节，我们的跟你们波形差不多基本重合，但是只靠PD好想貌似能立起来，但是立 ...

请问下陀螺仪是单轴，只能测一个方向的，怎样判断车向前倒还是向后倒？

作者: xinhuaH 时间: 2012-5-4 21:32

aoxiang2 发表于 2012-5-3 15:34
请问下陀螺仪是单轴，只能测一个方向的，怎样判断车向前倒还是向后倒？

如果向前倒陀螺仪输出为负，那么向后倒陀螺仪输出为正；如果向前倒陀螺仪输出为正，那么向后倒陀螺仪输出为负。要看你陀螺仪怎么放！

作者: 不倒翁2 时间: 2012-5-5 14:21

阿ken 发表于 2012-2-26 15:38
我用PD调了很久，都没有站起来。。。。。。晕啊

我也是啊，调了一个月了，还是站起不起来，烦死了，觉得这方法太不靠谱了……

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