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标题: 清华的方案滤出来的波为什么那么高的滞后啊，各位有木有解决的办法 [打印本页]

作者: 441044696 时间: 2012-2-26 16:38
标题: 清华的方案滤出来的波为什么那么高的滞后啊，各位有木有解决的办法

用了清华的方案，但是滤出的波形居然是酱紫滴啊。。。。为嘛这么滞后啊？？？[attach]18681[/attach]
有一样的童鞋吗？都是怎么解决的啊？？？？

作者: physics_boy 时间: 2012-2-26 17:42
亲，滤波器除了有频率特性，还有相位特性。延迟是肯定有的……

作者: 441044696 时间: 2012-2-26 17:46

physics_boy 发表于 2012-2-26 17:42
亲，滤波器除了有频率特性，还有相位特性。延迟是肯定有的……

但是延迟也太严重了，不管多大的P都调不回来瞬间的角度变化啊。。

作者: jayce 时间: 2012-2-26 17:49
清华的方案？？平均值滤波？
我之前差不多一样

作者: 441044696 时间: 2012-2-26 17:52

jayce 发表于 2012-2-26 17:49
清华的方案？？平均值滤波？
我之前差不多一样

那现在用的是什么的呢？

作者: qinlu123 时间: 2012-2-26 20:16
卡尔曼也有之后，之前有高手说清华的方案比卡尔曼好

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-26 20:22
学习

作者: physics_boy 时间: 2012-2-26 20:54

441044696 发表于 2012-2-26 17:46
但是延迟也太严重了，不管多大的P都调不回来瞬间的角度变化啊。。

延迟严重与否是关系到滤波器特性的。低通滤波器提高通带频率可以相对减少延时

作者: 我在线上123 时间: 2012-2-27 10:34

作者: 赵露 时间: 2012-2-27 11:27
我用的卡尔曼也有延时，大概一秒左右

作者: 我在线上123 时间: 2012-2-27 15:32

作者: 我在线上123 时间: 2012-2-27 15:33
[attach]18752[/attach]

作者: fmlking 时间: 2012-2-27 18:36
你们有没有试过互补滤波呢？

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-27 18:44
小弟刚做车，也想用清华的方案，但是不知道清华方案的角度是怎么算的，能不能告诉我一下啊？谢谢大侠……

作者: 晨景的风 时间: 2012-2-27 19:59

作者: 神器 时间: 2012-2-27 20:59
我好奇的是方案的波形是用什么软件仿真的？？？谁知道呢/

作者: yaozhifeng 时间: 2012-2-28 10:34
[attach]18791[/attach][attach]18790[/attach]

作者: yaozhifeng 时间: 2012-2-28 10:35
楼主这个软件会用吗，你们使用的这个吗

作者: 厚荏 时间: 2012-2-28 13:39

这个滞后是个大问题啊

作者: 哈醒123456 时间: 2012-2-28 16:38

441044696 发表于 2012-2-26 17:46
但是延迟也太严重了，不管多大的P都调不回来瞬间的角度变化啊。。

根据你的传感器来修改陀螺仪比率以及那个时间常数就可以改善滞后

作者: jyzj1825 时间: 2012-2-28 16:49

学习

作者: 441044696 时间: 2012-2-28 19:27

哈醒123456 发表于 2012-2-28 16:38
根据你的传感器来修改陀螺仪比率以及那个时间常数就可以改善滞后

但是车身就会由于滤波效果不明显而震荡了。。。

作者: 哈醒123456 时间: 2012-2-28 23:05

441044696 发表于 2012-2-28 19:27
但是车身就会由于滤波效果不明显而震荡了。。。

你先让车在原地左右摆动，观看滤波跟踪效果调试那几个参数，没滞后再去调节PD参数就行了，车的震荡就会消除很多

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-2-29 13:44

哈醒123456 发表于 2012-2-28 23:05
你先让车在原地左右摆动，观看滤波跟踪效果调试那几个参数，没滞后再去调节PD参数就行了，车的震荡就会消 ...

我们也是滞后调了7、8天这个参数了，一次次的试了，，td大了，跟踪效果好了但是完全看不出滤波了，小了又滞后严重，存在电机反应不过来的问题

作者: 441044696 时间: 2012-2-29 13:46

yaozhifeng 发表于 2012-2-28 10:35
楼主这个软件会用吗，你们使用的这个吗

是这个，直接按照测试程序发送就行

作者: 哈醒123456 时间: 2012-2-29 14:35

慕名凤姐而来发表于 2012-2-29 13:44
我们也是滞后调了7、8天这个参数了，一次次的试了，，td大了，跟踪效果好了但是完全看不出滤波了，小 ...

不会啊，调节好参数就行了。调试的时候保证是单一变量，然后观看效果直至找到一组合适的参数

作者: 小狐狸 时间: 2012-3-1 10:44
这个是用什么实现的看波形啊？

作者: erchowyo 时间: 2012-3-3 11:42

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-3-9 12:50
我现在也是，有没有什么好的解决办法

作者: linping9656 时间: 2012-3-10 01:05
这个图片没有经过滤波，就是积分看看

作者: 风林火山lhy 时间: 2012-3-17 16:09
那个波形的尖峰有什么好的方法去掉啊

作者: yaqin04551 时间: 2012-3-18 04:26
[img][/img]
我们也是这个情况啊

作者: jimoudao 时间: 2012-3-18 09:13

作者: 夜月L 时间: 2012-3-18 10:06

作者: luoy 时间: 2012-3-20 20:22
能给我发一份清华的方案吗？？谢谢！！！ qq：1206166142

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