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标题: K60的正交解码 [打印本页]

作者: larry 时间: 2012-2-27 09:38
标题: K60的正交解码
昨晚弄了一个晚上调出了K60的正交脉冲计数，和大家分享一下，不知车已经立起来的高手有没有也用K60，还用什么方法的呢？/*==============================================================================
功能：FTM1、FTM2模块双路正交脉冲计数；
引脚：PTA12、PTA13、PTA10、PTA11
内容：初始化FTM1、FTM2的正交解码功能；
参数：无
==============================================================================*/
void FTM_QUAD_init()
{
/*开启端口时钟*/
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;

/*选择管脚复用功能*/
PORTA_PCR12 = PORT_PCR_MUX(7);
PORTA_PCR13 = PORT_PCR_MUX(7);
PORTA_PCR10 = PORT_PCR_MUX(6);
PORTA_PCR11 = PORT_PCR_MUX(6);

/*使能FTM1、FTM2时钟*/
SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;
SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;

FTM1_MOD = 14000; //可根据需要设置
FTM2_MOD = 14000;

FTM1_CNTIN = 0;
FTM2_CNTIN = 0;

FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能
FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能

FTM1_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式
FTM2_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
FTM2_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式

FTM1_SC |= FTM_SC_CLKS(3); //选择外部时钟
// FTM1_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3); //可根据需要选择
FTM2_SC |= FTM_SC_CLKS(3);
// FTM2_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3);

}

查看FTM1_CNT、FTM2_CNT就可知道当前计数值，查看TOFDIR、QUADIR可以知道转向。

作者: zouqs19900905 时间: 2012-3-15 19:12
楼主这个脉冲计算对吗怎么接IO口啊还有是什么沿记数啊谢谢啦

作者: larry 时间: 2012-3-15 21:16
它是两路脉冲的所有边沿都检测的，所以所得计数器的值要除以4才能得到实际脉冲数

作者: xuezihan 时间: 2012-3-16 20:09
好东西辛苦楼主勒

作者: 陈胜利 时间: 2012-3-28 20:10
lmptr可以计数

作者: larry 时间: 2012-4-2 13:51
我这里的情况指电磁组的双路脉冲检测方案

作者: 270136977 时间: 2012-4-4 18:26

陈胜利发表于 2012-3-28 20:10
lmptr可以计数

最近在调脉冲计数，，，，有点问题求指教啊大虾~

作者: 陈胜利 时间: 2012-4-5 23:29
？

作者: 贰玖零计时器 时间: 2012-4-5 23:56
请问这是实现了加减计数器的功能吗？

作者: eve昔枫 时间: 2012-5-4 14:48
大侠，查看FTM1_CNT、FTM2_CNT当前计数值，查看TOFDIR、QUADIR可以知道转向
TOFDIR、QUADIR是哪两个啊？新手求指导~ 谢谢
我将CNT读取在INT型中但没有符号一直是正值~

作者: cjfoon 时间: 2012-5-23 22:05
能不能实现正反向异号脉冲数？

作者: wo520 时间: 2012-5-24 13:02
楼主问一下用K60的优势和XS128相比的优势大不大？？？

作者: qq703242889 时间: 2012-5-27 15:41
楼主，可否现身，最近电测测速遇到困难，楼主可有帮助一下，小弟在此拜谢！

作者: xc229876115 时间: 2013-1-19 21:16

陈胜利发表于 2012-3-28 20:10
lmptr可以计数

能把你的LPTMR计数代码贴一下么？谢谢！

作者: 海军10291147 时间: 2013-1-19 21:32
顶

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-1-21 21:40
楼主为什么没有用过滤器呢？

作者: 我爱小kb 时间: 2013-1-24 01:12
用FTM和用lptmr哪个好呀？有什么不同的吗？

作者: liuyuliuyu1216 时间: 2013-1-24 07:13
顶一个

作者: 文圣利 时间: 2013-2-21 08:49
lmptr可以计数，不好用，计数器只能加，没法清零

作者: 文圣利 时间: 2013-2-21 11:58
正交解码计数，好像会丢，计的数比脉冲累加器得到数要小

作者: dlyt03 时间: 2013-2-21 21:01
参考下

作者: xxyz987 时间: 2013-2-27 20:02

larry 发表于 2012-4-2 13:51
我这里的情况指电磁组的双路脉冲检测方案

摄像头组的也用这两路捕捉，可以吗？
/*功能：FTM1、FTM2模块双路正交脉冲计数；
引脚：PTA12、PTA13、PTA10、PTA11
内容：初始化FTM1、FTM2的正交解码功能；*/

作者: 陈胜利 时间: 2013-3-16 22:10

#include "lptmr.h"

//==========================================================================
//函数名称: lptmr_internal_ref_input
//函数返回: 无
//参数说明: 无
//注意: 内部参考时钟4分频作为模块时钟，使用ptc5号引脚，alt2通道
//功能概要: 清上次寄存器的值便于本次设置
//==========================================================================
void lptmr_internal_ref_input()
{
  unsigned int compare_value=15625; //4 seconds with prescale=8 and 2Mhz fast clock

  //Reset LPTMR module
  lptmr_clear_registers();
  /* Enable LPT Module */
  SIM_SCGC5|=SIM_SCGC5_LPTIMER_MASK;

  //打开c口5号引脚的相应功能
  SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTC_MASK; //Turn on PORTA clock
  PORTC_PCR5=PORT_PCR_MUX(0x4); //Use ALT2 on PTC 5

  // /* Ensure Internal Reference Clock is Enabled *  /
  MCG_C1|=MCG_C1_IRCLKEN_MASK;
  //Enable fast internal ref clock by setting MCG_C2[IRCS]=1
  //If wanted to use 32Khz slow mode, set MCG_C2[IRCS]=0 instead
  MCG_C2|=MCG_C2_IRCS_MASK;

  /* Configure LPTMR */
  LPTMR0_CMR=LPTMR_CMR_COMPARE(compare_value);  //Set compare value
  LPTMR0_PSR=LPTMR_PSR_PCS(0x0)|LPTMR_PSR_PRESCALE(0x1);  //Use internal clock prescaled by8
  LPTMR0_CSR=LPTMR_CSR_TPS(0x2)|LPTMR_CSR_TMS_MASK; //use 2模块(LPT0_ALT2)(c口5引脚) 计数模式

  LPTMR0_CSR|=LPTMR_CSR_TEN_MASK; //开始计数 //Turn on LPT with default settings

}

//==========================================================================
//函数名称: lptmr_pulse_counter
//函数返回: 无
//参数说明: 输入值为要使用的引脚号
//注意: 使用1khz的LPO时钟进行计数，使用与低速状态
//功能概要: 清上次寄存器的值便于本次设置
//==========================================================================
void lptmr_pulse_counter(char pin_select)
{
  unsigned int compare_value=1000;

  //Reset LPTMR module
  lptmr_clear_registers();

  //Set up GPIO
  if(pin_select==LPTMR_ALT1)
  {
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK; //Turn on PORTA clock
PORTA_PCR19=PORT_PCR_MUX(0x6); //Use ALT6 on PTA19

//printf("Testing ALT1 pin on PORTA19\n");
//printf("\tTWR-K70F120M: ALT1 is conected to pin 18 on J15\n");
  }
  else if(pin_select==LPTMR_ALT2)
  {
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTC_MASK; //Turn on PORTC clock
PORTC_PCR5=PORT_PCR_MUX(0x4); //Use ALT2 on PTC5

  }

  LPTMR0_PSR=LPTMR_PSR_PCS(0x1)|LPTMR_PSR_PBYP_MASK; //Use LPO clock but bypass glitch filter
  LPTMR0_CMR=LPTMR_CMR_COMPARE(compare_value);  //Set compare value
  LPTMR0_CSR=LPTMR_CSR_TPS(pin_select)|LPTMR_CSR_TMS_MASK; //Set LPT to use the pin selected, and put in pulse count mode, on rising edge (default)

  //printf("Press any key to start pulse counter\n");
  //in_char(); //wait for keyboard press

  LPTMR0_CSR|=LPTMR_CSR_TEN_MASK; //Turn on LPT


}

//=================================================================================
//函数名： get_counter_value
//功能  ：读编码器的计数值
//注意  ：电压不稳，频率过低可能丢脉冲
//输入  ：无
//输出  ：编码器的计数值

// On each read of the LPTMR counter register, software must first write to the  *
//LPTMR counter register with any value. This will synchronize and register the  *
// current value of the LPTMR counter register into a temporary register. The *
//contents of the temporary register are returned on each read of the LPTMR    *
// counter register.
//===============================================================================
uint16 get_counter_value()
{
  LPTMR0_CNR=0x1;
  return LPTMR0_CNR;
}

//==========================================================================
//函数名称: lptmr_clear_registers
//函数返回: 无
//参数说明:
//功能概要: 清上次寄存器的值便于本次设置
//==========================================================================
void lptmr_clear_registers()
{
  LPTMR0_CSR=0x00;
  LPTMR0_PSR=0x00;
  LPTMR0_CMR=0x00;
}

作者: zanran8 时间: 2013-3-24 23:17
谢了

作者: zanran8 时间: 2013-3-31 17:02

文圣利发表于 2013-2-21 11:58
正交解码计数，好像会丢，计的数比脉冲累加器得到数要小

你讲的丢是什么意思

作者: 201000171238 时间: 2013-4-3 21:58
必须选使用外部时钟吗？？？

作者: hpbfsj 时间: 2013-5-2 12:00
楼主为什么我的图像显示没有负数呢？？？？

作者: ⌒＿⌒ˇ 时间: 2013-7-15 23:59
我想问下，两个接口分别怎样接啊

作者: Newborn 时间: 2013-12-15 12:10
谢谢分享~~O(∩_∩)O~

作者: LIUGUOMING 时间: 2013-12-28 20:39
FTM不是用来产生脉冲的吗，怎么也可以用来计算编码器的脉冲了，不明白，计数不是用lmptr吗？求大神解答

作者: 1105795734 时间: 2014-1-2 14:21
谢谢分享

作者: somebodyes 时间: 2014-2-14 11:46
学习了

作者: 叶鸣 时间: 2014-2-14 13:39
不懂啊

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-14 20:16

作者: 石秋燕子 时间: 2014-2-25 20:09
不懂啊！复制下来研究下！谢谢楼主！

作者: 冬晨夏夜 时间: 2014-3-2 10:45
学习了

作者: 头上两只角 时间: 2014-3-5 11:30

eve昔枫发表于 2012-5-4 14:48
大侠，查看FTM1_CNT、FTM2_CNT当前计数值，查看TOFDIR、QUADIR可以知道转向
TOFDIR、QUADIR是哪两个啊？新 ...

我也遇到了同样的问题那个方向怎么判断啊。

作者: songtt 时间: 2014-3-13 21:28
那我想问一下你的舵机和电机的PWM 怎么输出的脉冲累加已经占有FTM两个通道了

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-4-2 00:20
你好，怎么我在pit中断读FTM1_CNT、FTM2_CNT的值，但出现了硬件上访错误，是不是不可以直接读寄存器的值得原因？请问楼主是怎么读到的？

作者: 恋May 时间: 2014-4-11 10:15

eve昔枫发表于 2012-5-4 14:48
大侠，查看FTM1_CNT、FTM2_CNT当前计数值，查看TOFDIR、QUADIR可以知道转向
TOFDIR、QUADIR是哪两个啊？新 ...

解决了吗。、

作者: 恋May 时间: 2014-4-11 10:15

头上两只角发表于 2014-3-5 11:30
我也遇到了同样的问题那个方向怎么判断啊。

解决了吗。、

作者: 1174751315 时间: 2014-4-12 19:19
楼主，我觉得除以四不好，不如将PID目标放大四倍，这样就避免了除法运算。

作者: DHTCL 时间: 2014-5-14 19:49
请问怎么查看TOFDIR的值啊

作者: DHTCL 时间: 2014-5-14 22:06
请问怎么查看TOFDIR、QUADIR的值

作者: DHTCL 时间: 2014-5-16 21:54

恋May 发表于 2014-4-11 10:15
解决了吗。、

请问怎么查询TOFDIR、QUADIR的值啊？

作者: DHTCL 时间: 2014-5-17 10:11

恋May 发表于 2014-4-11 10:15
解决了吗。、

大侠，FTM1_CNT、FTM2_CNT一直都是正值，请问怎么修改啊

作者: DHTCL 时间: 2014-5-17 10:14

eve昔枫发表于 2012-5-4 14:48
大侠，查看FTM1_CNT、FTM2_CNT当前计数值，查看TOFDIR、QUADIR可以知道转向
TOFDIR、QUADIR是哪两个啊？新 ...

我的问题也是这个，FTM1_CNT、FTM2_CNT都是正值，请问你是怎么解决的啊？

作者: stafan 时间: 2014-5-20 22:24
小哥，四个IO口，两个编码器，如何接啊，是串联了

作者: 武狂狼 时间: 2014-5-31 23:46

作者: zkm123 时间: 2014-6-23 10:13

DHTCL 发表于 2014-5-17 10:14
我的问题也是这个，FTM1_CNT、FTM2_CNT都是正值，请问你是怎么解决的啊？

我怎么输出的都是0啊。。。这个怎么整啊中断服务程序中需要写什么东西么？他这个计数是怎么个流程啊？求赐教大侠

作者: DHTCL 时间: 2014-6-25 12:43
请问 FTM2_MOD这是一个什么变量，最大值可以设置到多少啊？

作者: DHTCL 时间: 2014-6-25 12:46

larry 发表于 2012-3-15 21:16
它是两路脉冲的所有边沿都检测的，所以所得计数器的值要除以4才能得到实际脉冲数

请问 FTM1_MOD。FTM2_MOD这是一个什么变量，最大值可以设置到多少啊？

作者: LMH 时间: 2014-7-11 16:10
LPT怎么就不能加2个编码器啊就只能加一个，加另一个怎么没反应啊

作者: Greece 时间: 2014-7-21 15:19
我去我的都是负值好忧伤

作者: 飘零浮云 时间: 2014-11-21 16:19
正交解码是什么啊？

作者: lgb10010 时间: 2014-12-6 15:20
666

作者: 18336836896 时间: 2015-2-9 16:05
FTM1对K60的A8.A9吧我用的是FX15

作者: Ijason 时间: 2015-3-30 22:18
第十届光电组直立的能用吗都还不太懂刚接触不久求指教

作者: 刘卅卌 时间: 2016-5-15 20:26
额，没看懂，帮楼主顶一个吧

作者: MOTO 时间: 2016-8-30 15:45
这个好

作者: zq5666792 时间: 2016-10-30 14:46

eve昔枫发表于 2012-5-4 14:48
大侠，查看FTM1_CNT、FTM2_CNT当前计数值，查看TOFDIR、QUADIR可以知道转向
TOFDIR、QUADIR是哪两个啊？新 ...

正交解码，读取FTM2_CNT的数据一直是正值，你解决了吗？

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