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标题: 【电磁组必入】关于车子直立的那点事儿 [打印本页]

作者: 00oo 时间: 2012-2-28 06:40
标题: 【电磁组必入】关于车子直立的那点事儿
本帖最后由 00oo 于 2012-2-28 07:02 编辑

大家的车子有没有遇过在设定零度角附近有抖动，然后就向一边加速跑，再然后跑了那么几米后彻底倒下这样的情况啊？
也就是说车子有10秒左右时间是属于站立状态的.
我用的是卡尔曼滤波，参数是根据自己的车子设定的。
第一个猜想，本来以为是滤波的问题吧？但是怎么设置在零度角附近都会抖动。
第二个猜想，PD调得不好或者是不可以用线性的PD来控制电机吧？要用圆滑PD来控制?
大家来看看，讨论下这种情况要怎么解决吧。
闭门造车可是没有进步的哟。

好吧。就这样、问题是怎么解决零度角附近的振动问题。大家来各抒己见吧。进来的都帮忙顶下啊。希望此帖有助于大家提高自身知识。

作者: wscjun 时间: 2012-2-28 08:41
同求讨论我们用的是互补也是一样的情况

作者: adinike1 时间: 2012-2-28 09:05
这应该还是滤波的问题，滤波有滞后，可能你感觉不出来，你的参数设置的有问题

作者: yaozhifeng 时间: 2012-2-28 09:56
我的也出现过这种情况，但是还是没有解决啊

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-28 09:58
我的车也是在0度附近不停地抖动，不知道是什么原因！

作者: whut_RY 时间: 2012-2-28 10:36
滤波滞后，必须的！

作者: luqi 时间: 2012-2-28 12:07
按照经验,是PD调得不好.卡尔曼滤波没问题的,不过我后来改用清华的方案了.

作者: 哈醒123456 时间: 2012-2-28 13:00
果断用清华的方案

作者: zhyscout 时间: 2012-2-28 13:33

作者: zelight 时间: 2012-2-28 14:10
加积分I就能立，速度积分和角度积分都ok

作者: Oner 时间: 2012-2-28 14:46

adinike1 发表于 2012-2-28 09:05
这应该还是滤波的问题，滤波有滞后，可能你感觉不出来，你的参数设置的有问题

同感。不过对于互补和卡尔曼滤波，都存在滞后的。有什么更好的办法解决。

作者: 00oo 时间: 2012-2-28 14:49

luqi 发表于 2012-2-28 12:07
按照经验,是PD调得不好.卡尔曼滤波没问题的,不过我后来改用清华的方案了.

试过调PD。P小的时候，电机扭矩力小，抖动很弱。但是，P大点后，无论D如何增大。都会存在抖动。

作者: 00oo 时间: 2012-2-28 14:52

Oner 发表于 2012-2-28 14:46
同感。不过对于互补和卡尔曼滤波，都存在滞后的。有什么更好的办法解决。

没用过互补。不清楚，卡尔曼在零度角附近小幅度振动时，貌似不存在滞后。大幅度振动就会出现滞后。

[attach]18812[/attach]

（看图）小幅度振动时几乎没相位滞后

作者: qinlu123 时间: 2012-2-28 15:17
我也是这种情况，零点抖得厉害稍微前倾就摔到了。不过我的卡尔曼滤出的角度相当稳定简直就是一条直线

作者: xinhuaH 时间: 2012-2-28 17:29

luqi 发表于 2012-2-28 12:07
按照经验,是PD调得不好.卡尔曼滤波没问题的,不过我后来改用清华的方案了.

请问：清华的方案角度是怎么算出来的？谢谢啊……

作者: 441044696 时间: 2012-2-28 19:18
想问楼主，卡尔曼滤波的超调过大改调整那个参数呢？

作者: 王谦623 时间: 2012-2-28 20:51
我的车由慢速到快速都要停一下，不知道为啥？

作者: 一路青风 时间: 2012-2-29 13:46
不知道啊

作者: anguobing 时间: 2012-2-29 20:05
I积分的主要作用是啊

作者: c_do0123 时间: 2012-3-3 10:12
请问下，清华是什么方案，求发一份 c_do0123@163.com 谢谢！

作者: 狼仔 时间: 2012-3-3 11:52
同求清华方案......593434060@qq.com 谢谢！！

作者: OPQ_XYQ 时间: 2012-3-4 12:57

作者: yefeng812008 时间: 2012-3-4 13:07
我们的也是这种情况，停了1秒钟后往一个方向加速。。。。。
不知是什么原因。。。。。

作者: qinlu123 时间: 2012-3-4 16:54
果断清华

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-4 17:19

作者: 木雨轩丶航 时间: 2012-3-5 18:39
除了卡尔曼滤波还有PD调节，车子在零度角附近就差那么一点的力就能保持平衡，但是这个力不知道怎么给它，用手肯定不行啊，，迷茫

作者: 篮孩子 时间: 2012-3-18 13:34

xinhuaH 发表于 2012-2-28 17:29
请问：清华的方案角度是怎么算出来的？谢谢啊……

在哪里下载清华的方案？

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-18 17:38

篮孩子发表于 2012-3-18 13:34
在哪里下载清华的方案？

http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/[attach]20922[/attach][attach]20923[/attach]

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-18 18:43

zelight 发表于 2012-2-28 14:10
加积分I就能立，速度积分和角度积分都ok

大哥速度的积分是速度闭环吗怎么加啊清华的方案怎么样啊求大哥指导

作者: 篮孩子 时间: 2012-3-18 18:57

xinhuaH 发表于 2012-3-18 17:38
http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/

非常感谢。。不知道怎么送积分啊

作者: xinhuaH 时间: 2012-3-19 18:07

篮孩子发表于 2012-3-18 18:57
非常感谢。。不知道怎么送积分啊

你指的是什么？

作者: 聆海听风 时间: 2012-3-23 21:55
小幅摆动零点

作者: 痞子 时间: 2012-3-24 00:18
这里所谓的PD应该应该就是指那两个系数吧不是比例微分的意思吧求解释

作者: 自明了然 时间: 2012-3-24 21:19
本帖最后由自明了然于 2012-3-24 21:21 编辑

楼主，你看我的kalman怎么这样啊？在零点附近小幅摆动就会计算错误，红线和黄线和你的含义一样[attach]21181[/attach]

作者: 自明了然 时间: 2012-3-24 21:23
楼主，你看我的kalman怎么这样啊？在零点附近小幅摆动就会计算错误，红线和黄线和你的含义一样

作者: copyli 时间: 2012-3-25 09:59
说到底还是没人说说卡尔曼那三个参数的作用

作者: XHM 时间: 2012-3-29 21:07
请问下楼主我这波形该咋办啊？用的是清华的方案的。

作者: kanggi 时间: 2012-3-29 23:58
车子还没站起来。。
频率调得不合适也会抖动

作者: linping9656 时间: 2012-3-30 10:14
不会啊，不会马上倒下的，只不过抗干扰能力差，调节范围大

作者: 前行者cross 时间: 2012-4-7 19:29

zelight 发表于 2012-2-28 14:10
加积分I就能立，速度积分和角度积分都ok

我有一点不理解，对角度积分的作用是什么，或者说积分出来的单位是什么，请点拨下{:soso_e113:}

作者: lixin815866 时间: 2012-4-8 10:05

yefeng812008 发表于 2012-3-4 13:07
我们的也是这种情况，停了1秒钟后往一个方向加速。。。。。
不知是什么原因。。。。。

现在你的解决了吗，我的出现这种情况了，指导一下我吧

作者: 远方的笨蛋 时间: 2012-4-16 18:20

lixin815866 发表于 2012-4-8 10:05
现在你的解决了吗，我的出现这种情况了，指导一下我吧

我现在也是一个方向加速，求指点

作者: 仰望星空1 时间: 2012-5-14 23:08

大家的车子有没有遇过在设定零度角附近有抖动，然后就向一边加速跑，再然后跑了那么几米后彻底倒下这样的情况啊？
也就是说车子有10秒左右时间是属于站立状态的.

楼主我们也遇到了同样的问题特别是你说的“向一边加速跑，再然后跑了那么几米后彻底倒下这样的情况啊？
”我们的只能跑5,6秒，我用清华方案，请问楼主怎么解决？

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-3-13 21:01

qinlu123 发表于 2012-2-28 15:17
我也是这种情况，零点抖得厉害稍微前倾就摔到了。不过我的卡尔曼滤出的角度相当稳定简直就是一条直线

我用卡尔曼滤波角度输出也很稳定，但竖直的时候抖得很厉害，你是怎么调整的？

作者: qinlu123 时间: 2013-3-14 07:49

奋斗小青年、发表于 2013-3-13 21:01
我用卡尔曼滤波角度输出也很稳定，但竖直的时候抖得很厉害，你是怎么调整的？

ＰＤ参数的问题。

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-3-14 15:47

qinlu123 发表于 2013-3-14 07:49
ＰＤ参数的问题。

你不是改成清华方案了吗？

作者: qinlu123 时间: 2013-3-14 15:50

奋斗小青年、发表于 2013-3-14 15:47
你不是改成清华方案了吗？

清华方案和卡尔曼差别不就是计算角度吗，剩下的还不一样？

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-3-14 16:10

qinlu123 发表于 2013-3-14 15:50
清华方案和卡尔曼差别不就是计算角度吗，剩下的还不一样？

你用卡尔曼滤波的时候车模抖的厉害吗？

作者: qinlu123 时间: 2013-3-14 16:51

奋斗小青年、发表于 2013-3-14 16:10
你用卡尔曼滤波的时候车模抖的厉害吗？

抖得厉害应该是PD参数没调好，你减小下D试试。

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-3-15 01:23

qinlu123 发表于 2013-3-14 16:51
抖得厉害应该是PD参数没调好，你减小下D试试。

陀螺仪的积分值是如何确定的？

作者: qinlu123 时间: 2013-3-15 09:21

奋斗小青年、发表于 2013-3-15 01:23
陀螺仪的积分值是如何确定的？

积分值不就是把陀螺仪输出累加起来吗？

作者: dlyt03 时间: 2013-3-15 09:48

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-3-15 09:52

qinlu123 发表于 2013-3-15 09:21
积分值不就是把陀螺仪输出累加起来吗？

加我qq把571030220

作者: qinlu123 时间: 2013-3-15 10:59

奋斗小青年、发表于 2013-3-15 09:52
加我qq把571030220

我不登qq

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-3-15 12:06

qinlu123 发表于 2013-3-15 10:59
我不登qq

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