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标题: PID算法 [打印本页]

作者: LJG 时间: 2012-2-29 00:12
标题: PID算法
经常有人提到PID算法，但是真的不知道PID算法在程序中咱们实现呀，还有比如： U（t）=Kp*E(t) ,E(t) 有人说是固定的，我想知道这个到底是怎么得到的，是测到的还是怎么来的，那位大侠能发一个标准的PID程序呀？？？谢谢啦！441740013@qq.com

作者: guichuqing 时间: 2012-2-29 18:42
论坛里面那么多资源，找找咯

作者: xufang 时间: 2012-3-5 10:39
对于速度控制来说，可以设置一个标准值，比它大就减速，小就加速，这可以根据你的情况来确定的，可以说是固定的。但对舵机来说，弯道和直道标准值不同，只能与前一周期值比较，求出误差，进行微调。

作者: LJG 时间: 2012-3-5 23:00

xufang 发表于 2012-3-5 10:39
对于速度控制来说，可以设置一个标准值，比它大就减速，小就加速，这可以根据你的情况来确定的，可以说是固 ...

谢谢啦，你这样一说，一下子就知道该怎么弄了

作者: 龙游天下明 时间: 2012-3-25 19:06

xufang 发表于 2012-3-5 10:39
对于速度控制来说，可以设置一个标准值，比它大就减速，小就加速，这可以根据你的情况来确定的，可以说是固 ...

有用，谢谢了！

作者: 我想换个ID 时间: 2012-4-1 22:35

xufang 发表于 2012-3-5 10:39
对于速度控制来说，可以设置一个标准值，比它大就减速，小就加速，这可以根据你的情况来确定的，可以说是固 ...

这样不就成恒定速度了吗？
还有是不是电机和舵机都要用到PID算法啊？用ＰＩＤ控制电机PWM占空比，还有用PID控制舵机转向角度（当然也是PWM）？
还有PID中的理想值与实际值，理想值怎么取的？
是这样的吗？新手，各种不懂~~~

作者: xufang 时间: 2012-4-2 16:34
用个PID控制函数，给定的速度值根据不同情况改变。一般舵机用PD控制就行。理想值要实际测出（每个值对应速度值），可以考虑用编码器测速。

作者: LJG 时间: 2012-4-2 20:33

xufang 发表于 2012-4-2 16:34
用个PID控制函数，给定的速度值根据不同情况改变。一般舵机用PD控制就行。理想值要实际测出（每个值对应速度 ...

谢谢啦

作者: 月牙泉 时间: 2012-4-13 15:08

用个PID控制函数，给定的速度值根据不同情况改变。一般舵机用PD控制就行。理想值要实际测出（每个值对应速度值），可以考虑用编码器测速。

假如我要控制速度，那进入PID控制器的输入值和输出PID控制器的整定值是真的速度呢，还是相对应的PWM值？

作者: lcokenm 时间: 2012-4-25 22:38

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