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标题: enc-03的反冲 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2012-3-2 17:02
标题: enc-03的反冲
今天我终于发现了，我的enc-03基本不起作用它的反冲与有效部分基本是1:1，积分后是0。太可悲了怪不得我的车站不稳呢。纠结中，哪位大侠测试过官方的电路图没有，反冲严重吗？

作者: wuqt 时间: 2012-3-2 17:36
哥，你终于发现了啊。。。

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 17:59
这你也能站起来！厉害！悄悄告诉你，官方的很好，一般人我会告诉他？？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-2 18:11

wuqt 发表于 2012-3-2 17:36
哥，你终于发现了啊。。。

其实我早就发现了，只不过后来又忘了，车老站不稳我就对参数进行彻底的整定，所以就又想起来了。我之前还发帖子问过呢，嘿嘿。

作者: qinlu123 时间: 2012-3-2 18:17

whut_RY 发表于 2012-3-2 17:59
这你也能站起来！厉害！悄悄告诉你，官方的很好，一般人我会告诉他？？

谢谢老哥，我的新电路图是找官方做的，不过官方在视频中给的元件参数和最终方案中不一样，还有关于那个2211放大器的引脚关系官方是不是搞错啦[attach]19002[/attach]

[attach]19001[/attach]

[attach]19000[/attach]

[attach]18999[/attach]

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 18:20
本帖最后由 whut_RY 于 2012-3-2 18:22 编辑

qinlu123 发表于 2012-3-2 18:17
谢谢老哥，我的新电路图是找官方做的，不过官方在视频中给的元件参数和最终方案中不一样，还有关于那个22 ...

先买芯片，可能不好买2211的，我用的TLV2272，看情况吧，他画的是原理图，你自己画PCB按照PDF画封装就行了。

作者: qinlu123 时间: 2012-3-2 18:23

whut_RY 发表于 2012-3-2 18:20
先买芯片，可能不好买2211的，我用的TLV2272，看情况吧，他画的是原理图，你自己画PCB按照PDF画封装就行了 ...

我买到2211了，板子发去工厂了就怕画的不对

作者: Oner 时间: 2012-3-2 19:24
陀螺仪停止转动才会有反冲，你的车子转动的时候，陀螺仪跟踪转动，到静止时才反冲回来。你可以试着连续振动陀螺仪，你会发现这时并没有反冲问题，这样并没有什么问题。陀螺仪的反冲没有你想象的那么严重呢。

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 19:29

Oner 发表于 2012-3-2 19:24
陀螺仪停止转动才会有反冲，你的车子转动的时候，陀螺仪跟踪转动，到静止时才反冲回来。你可以试着连续振动 ...

你看过我的波形，反冲实际上可能会抵消一部分真实的值，这样减弱真实的值，动态时加大D值可能会没有影响控制效果，我没试过。

作者: pcj2011 时间: 2012-3-2 19:48
想问下，我用的模块的，然后没有把verf接地，也没有对verf进行采样，有没有问题啊

作者: qinlu123 时间: 2012-3-2 21:13

Oner 发表于 2012-3-2 19:24
陀螺仪停止转动才会有反冲，你的车子转动的时候，陀螺仪跟踪转动，到静止时才反冲回来。你可以试着连续振动 ...

我不论咋抖动积分都为0

作者: qinlu123 时间: 2012-3-2 21:13
我决定把芯片拆下来照官方的做

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 21:26

pcj2011 发表于 2012-3-2 19:48
想问下，我用的模块的，然后没有把verf接地，也没有对verf进行采样，有没有问题啊

没有问题的主要看反冲大不大

作者: wyhccbadboy 时间: 2012-3-3 03:46
一切都处在陀螺仪上了

作者: fshunj 时间: 2012-3-3 14:11
你好,请问你做的陀螺仪小板是用最终方案new的参数还是视频的参数?

作者: qinlu123 时间: 2012-3-3 14:18

fshunj 发表于 2012-3-3 14:11
你好,请问你做的陀螺仪小板是用最终方案new的参数还是视频的参数?

我把陀螺仪拆了，现在没研究

作者: 春风 时间: 2012-3-12 23:46
这几天也在解决过冲问题，把模块上高通滤波器的电容短路掉，反冲现象减小了，但用模拟示波器看结果晃动严重时，出现往一个方向漂移，不知道如何解决。请解释。

作者: yssdsz 时间: 2012-3-13 12:46

春风发表于 2012-3-12 23:46
这几天也在解决过冲问题，把模块上高通滤波器的电容短路掉，反冲现象减小了，但用模拟示波器看结果晃动严重 ...

我也给把电容给短了，但是发现静止时运放出来的数不是1.35V了，而是0.6V左右，还有温飘。。。去掉电容后放大倍数还和以前一样么？。。输出为什么会变呢？？。。。。。。。

作者: 春风 时间: 2012-3-13 12:59

yssdsz 发表于 2012-3-13 12:46
我也给把电容给短了，但是发现静止时运放出来的数不是1.35V了，而是0.6V左右，还有温飘。。。去掉电容后放 ...

具体电压我没看，但静止的那条线不在上下幅度的中线，不知道是不是高通滤波器的那个电阻没短路导致的，弱弱的问句：往一个方向的漂移是不是温漂呀？

作者: whut_RY 时间: 2012-3-13 13:14
模块我买的不同的2种都是坑爹的，一个还花了200块，心都碎了，0.6V的静态值我也出现过，不行的，按照官方的做吧

作者: yssdsz 时间: 2012-3-13 15:50

春风发表于 2012-3-13 12:59
具体电压我没看，但静止的那条线不在上下幅度的中线，不知道是不是高通滤波器的那个电阻没短路导致的，弱 ...

是呗。。。。。我于是乎陀螺仪直接AD，有了卡尔曼，什么都不怕啦~~波形几乎完美~~~

作者: 春风 时间: 2012-3-13 16:51

yssdsz 发表于 2012-3-13 15:50
是呗。。。。。我于是乎陀螺仪直接AD，有了卡尔曼，什么都不怕啦~~波形几乎完美~~~

我现在也没管它了，车子能站起来，但就是往一个方向加速。。这个问题是什么导致的呀？

作者: yssdsz 时间: 2012-3-13 17:00

春风发表于 2012-3-13 16:51
我现在也没管它了，车子能站起来，但就是往一个方向加速。。这个问题是什么导致的呀？

重心吧。。。

作者: qinlu123 时间: 2012-3-13 20:55

whut_RY 发表于 2012-3-13 13:14
模块我买的不同的2种都是坑爹的，一个还花了200块，心都碎了，0.6V的静态值我也出现过，不行的，按照官方的 ...

我也是，都是他妈的奸商

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-17 22:27

yssdsz 发表于 2012-3-13 15:50
是呗。。。。。我于是乎陀螺仪直接AD，有了卡尔曼，什么都不怕啦~~波形几乎完美~~~

你所说的陀螺仪直接AD 是不是陀螺仪的接线
VCC脚接5V
GND 接地
VREF 接地
OUT 直接连接单片机的AD采样口？

作者: 二笑不过 时间: 2012-3-17 22:32
围观，求真相

作者: yssdsz 时间: 2012-3-18 13:44

wuchao1235 发表于 2012-3-17 22:27
你所说的陀螺仪直接AD 是不是陀螺仪的接线
VCC脚接5V
GND 接地

VREF不用接了吧。。。我是ENC参考接法的电路模块，把高通电阻断了，高通电容短了，直接从陀螺仪输出取角速度值，而不是从运放取值。

作者: wuchao1235 时间: 2012-3-18 14:03

yssdsz 发表于 2012-3-18 13:44
VREF不用接了吧。。。我是ENC参考接法的电路模块，把高通电阻断了，高通电容短了，直接从陀螺仪输出取角速 ...

可以让我看看你的电路图嘛？

难道VREF脚悬空的啊？
{:soso_e132:}

作者: yssdsz 时间: 2012-3-18 14:04

wuchao1235 发表于 2012-3-18 14:03
可以让我看看你的电路图嘛？
难道VREF脚悬空的啊？

ref一路是4.7uf然后是地，另一路运放输入。。。和悬空差不多哈。。。

作者: pcj2011 时间: 2012-3-19 17:43

yssdsz 发表于 2012-3-18 13:44
VREF不用接了吧。。。我是ENC参考接法的电路模块，把高通电阻断了，高通电容短了，直接从陀螺仪输出取角速 ...

请教下你，把电容短了，电阻断了，直接从陀螺仪输出的值与角度的关系是怎么确定的啊？能不能加你qq教我一下啊，不甚感激！或者发我邮箱，534811781@qq.com

作者: 王海 时间: 2012-7-11 12:06

whut_RY 发表于 2012-3-2 21:26
没有问题的主要看反冲大不大

弱弱地问一句哪样才是反冲呢？

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