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标题: 摄像头提取黑线 [打印本页]

作者: moonlight831 时间: 2012-3-2 22:16
标题: 摄像头提取黑线
关于黑线提取，怎么样从中间开始检测呢？

作者: zengjimin 时间: 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(void){          //白线提取程序
  int i,j1,j2;
  int br,bl;

  for(i=0;i<40;i++)
  {

br=120*i;
bl=120*(i+1);
for(j1=60+br;j1<bl-3;j1++)       //从中间往左边扫描找左边缘
{
   if((image[j1]>image[j1+2]+yuzhi)&&(image[j1]>image[j1+3]+yuzhi))
   {
      fall_edge=1;
      left_edge=j1-br;
   }
}
for(j2=60+br;j2>br+3;j2--)       //从中间往右边扫描找右边缘
{
   if((image[j2]>image[j2-2]+yuzhi)&&(image[j2]>image[j2-3]+yuzhi))
   {
      rise_edge=1;
      right_edge=j2-br;
   }
}
if(fall_edge==1&&rise_edge==1)             //找到左右边缘
{
   if((left_edge-right_edge)>(100-2.5*i))    //白线宽度限制
   {
      center_line[i]=(right_edge+left_edge)>>1;       //求中点坐标
      exact=1;
   }
}
if(fall_edge==0&&rise_edge==1)             //找到右边缘，没有找到左边缘，左转弯
{
   center_line[i]=(right_edge+120)>>1;
   exact=1;
}
if(fall_edge==1&&rise_edge==0)       //找到左边缘，没有找到右边缘，右转弯
{
   center_line[i]=(left_edge+(i-10))>>1;
   exact=1;
}
if(fall_edge==0&&rise_edge==0)                               //没有找到左右边缘
{
   exact=0;
   rise_edge=0;fall_edge=0;
   right_edge=0;left_edge=0;
}
if(exact==0&&i>10) center_line[i]=0;

exact=0;                      //找下一行白线前清除所有信号
rise_edge=0;fall_edge=0;
left_edge=0;right_edge=0;
  }
}

作者: 易枫 时间: 2012-3-3 11:27

作者: zhaoqibin123 时间: 2012-3-4 21:27

作者: moonlight831 时间: 2012-3-4 21:40

易枫发表于 2012-3-3 11:27

问得很白痴，是么- -

作者: moonlight831 时间: 2012-3-4 21:41

zhaoqibin123 发表于 2012-3-4 21:27

。。。。。。。求帮忙。。。。

作者: zhaoqibin123 时间: 2012-3-4 21:52

moonlight831 发表于 2012-3-4 21:41
。。。。。。。求帮忙。。。。

中间找可以实现，关键是有时候看到一条黑线，或者一边完整一边残缺，不好处理啊

作者: 摄像头组菜鸟 时间: 2012-3-4 22:14
这个不难吧

作者: moonlight831 时间: 2012-3-5 08:09

zhaoqibin123 发表于 2012-3-4 21:52
中间找可以实现，关键是有时候看到一条黑线，或者一边完整一边残缺，不好处理啊

那你是从左到右的么？

作者: moonlight831 时间: 2012-3-5 08:10

摄像头组菜鸟发表于 2012-3-4 22:14
这个不难吧

那怎么实现呢？咳咳。求求大神

作者: qjh690623 时间: 2012-3-5 09:32
我也想知道

作者: `美好时光 时间: 2012-3-5 11:07
就从中间往两边检测，找到的第一个黑点就当做是边界，等到取得多组数据之后进行分析，排除和纠正一些错误的点。

作者: 摄像头组菜鸟 时间: 2012-3-6 12:24

moonlight831 发表于 2012-3-5 08:10
那怎么实现呢？咳咳。求求大神

从左到右顺寻找就行了啊

作者: 风花雪月 时间: 2012-3-6 13:37
呵呵，太直接了~~

作者: moonlight831 时间: 2012-3-6 14:11

摄像头组菜鸟发表于 2012-3-6 12:24
从左到右顺寻找就行了啊

还是决定边缘检测了，谢谢，啊

作者: moonlight831 时间: 2012-3-6 14:12

风花雪月发表于 2012-3-6 13:37
呵呵，太直接了~~

哈哈哈哈，我菜鸟一个

作者: moonlight831 时间: 2012-3-6 14:12

`美好时光发表于 2012-3-5 11:07
就从中间往两边检测，找到的第一个黑点就当做是边界，等到取得多组数据之后进行分析，排除和纠正一些错误的 ...

ok，3q

作者: 寂寞小呆 时间: 2012-3-8 16:32
同求。。

作者: 摄像头组菜鸟 时间: 2012-3-9 12:16

moonlight831 发表于 2012-3-6 14:11
还是决定边缘检测了，谢谢，啊

客气

作者: cqu_cj 时间: 2012-3-9 23:53
首先，你要从靠车头最近的一行由近及远开始处理，这样你从中间往两边找，总能找到黑线；后面的行就以前面一行为基准，在前一行黑线附近的几个点搜索黑线，以此类推！

作者: chinasunjia123 时间: 2012-3-10 11:20
这个很好解决的呀。。。

作者: zd12 时间: 2012-3-10 14:23
楼猪，，，我顶

作者: qiyixi 时间: 2012-3-12 20:34
同求，如何从中间开始？

作者: chenkai 时间: 2012-3-12 21:04
我非常想知道

作者: qiyixi 时间: 2012-3-15 19:38
可以直接从中间提取啊，原先不是从左向右嘛，现在不要从左至右，起始的时候设为中间位置就可以了，或者也可以什么读不管，直接偏移也可以试一试，我们刚刚开始，正在尝试这几个方法，加油吧~~~

作者: qiyixi 时间: 2012-3-15 19:39
想问问24楼的，速度怎么样，小车跑起来了么

作者: dhyyag 时间: 2012-3-19 17:43
我也想知道

作者: qjh690623 时间: 2012-3-22 20:56
难啊，难啊....

作者: 象牙塔 时间: 2012-3-25 16:08

作者: nc2367334102 时间: 2012-3-26 17:15
还不错。

作者: VLEA 时间: 2012-4-2 09:24
要是没找到左右边缘呢

作者: xiazeyang1008 时间: 2012-4-20 18:49

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

白线宽度那是什么意思啊？能具体解释下吗

作者: dongpinbo 时间: 2012-4-20 20:33

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

兄弟，问一下，你的br ,bl各乘以120什么意思？

作者: dongpinbo 时间: 2012-4-20 20:39

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

请问一下，你的br bl什么意思？

作者: xiazeyang1008 时间: 2012-4-22 22:18

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

能答疑下吗？

作者: baobao 时间: 2012-4-24 18:13

作者: czrushman 时间: 2012-5-10 01:27

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

地板的颜色对你的程序影响大不大？

作者: jiangbo 时间: 2012-5-10 06:02

作者: 我爱你啊 时间: 2012-5-10 09:45
你的头像好猥琐，楼主

作者: xinmengwangran 时间: 2012-5-10 09:57
学习一下！

作者: 2009gxs 时间: 2012-5-10 14:30

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

LZ的这个程序能跑不左转右转的思路虽说是对的但是。。缺少一个量化的指标

作者: moonlight831 时间: 2012-5-11 22:19

我爱你啊发表于 2012-5-10 09:45
你的头像好猥琐，楼主

哈哈

作者: 32497852 时间: 2012-5-18 12:51

moonlight831 发表于 2012-3-5 08:10
那怎么实现呢？咳咳。求求大神

用动态前瞻，就可以解决了！！

作者: xinmengwangran 时间: 2012-5-18 15:26

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

好方法试一下呵呵

作者: 我爱学习 时间: 2012-6-6 22:17

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

如果在线看到此贴后，望回

for(j1=60+br;j1<bl-3;j1++)       //从中间往左边扫描找左边缘
{
   if((image[j1]>image[j1+2]+yuzhi)&&(image[j1]>image[j1+3]+yuzhi))
   {
      fall_edge=1;
      left_edge=j1-br;
   }
}

为什么不用break？嫩不能用啊

for(j1=60+br;j1<bl-3;j1++)       //从中间往左边扫描找左边缘
{
   if((image[j1]>image[j1+2]+yuzhi)&&(image[j1]>image[j1+3]+yuzhi))
   {
      fall_edge=1;
      left_edge=j1-br;
      break；
   }
}

作者: 我爱学习 时间: 2012-6-6 22:35

dongpinbo 发表于 2012-4-20 20:33
兄弟，问一下，你的br ,bl各乘以120什么意思？

亲这个现在你看懂没有，我还是没有看懂如果看懂了讲解下

作者: mxj1005071012 时间: 2013-1-21 22:07

摄像头组菜鸟发表于 2012-3-4 22:14
这个不难吧

要高效简单的程序啊你有吗我搞4天了总是有问题谢了 891876745@qq.com

作者: 林的0922 时间: 2013-3-14 18:54

作者: 林的0922 时间: 2013-3-21 19:31

作者: 林的0922 时间: 2013-4-1 16:16
学习

作者: 林的0922 时间: 2013-4-1 20:36

作者: 林的0922 时间: 2013-4-1 20:40

zengjimin 发表于 2012-3-2 22:16
简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(voi ...

你采图像的大小是多少

作者: .丶Ｆｏrヾ 时间: 2013-4-1 22:58
冲中间往两边找，弯道的时候是丢失了一边的，是怎么解决的？

作者: 忧天杞人 时间: 2013-4-2 16:02
猜想可以，根据图像的宽度进行补线，不过感觉补一整条边界的话比较难，现在如果丢边界的话，采用一边边界为最小值或最大值，感觉误差不是很大

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