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标题: 站起来了，能走过串口线，之后不加测速能前进吗 [打印本页]

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-2 23:16
标题: 站起来了，能走过串口线，之后不加测速能前进吗
我的没加测速，向前跑就开始加速，就倒了

作者: wscjun 时间: 2012-3-3 12:13
我们的也是一样的打算加入速度控制看看

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-4 19:06

wscjun 发表于 2012-3-3 12:13
我们的也是一样的打算加入速度控制看看

哦哦，为什么站了几分钟就向一个方向跑了？难道是没加编码器的原因？

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-4 19:34
没有加速度环能站几分钟已经非常不错了哈，估计你们离站立已经不远了，，加油哈。

作者: wscjun 时间: 2012-3-4 21:27

淘气panda 发表于 2012-3-4 19:06
哦哦，为什么站了几分钟就向一个方向跑了？难道是没加编码器的原因？

兄弟这样已经很不错的了你可以加上速度控制看看肯定效果不错的

作者: luqi 时间: 2012-3-4 21:46
单纯站立不加速度控制,应该可以站立30分钟以上才对.

作者: adinike1 时间: 2012-3-4 21:56
站立时不需要速度控制的，那些加入速度控制的感觉有利于站立是心理上的感觉，谁能给出讲解吗

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-4 21:57

wscjun 发表于 2012-3-4 21:27
兄弟这样已经很不错的了你可以加上速度控制看看肯定效果不错的

可惜没有编码器

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-4 22:00

luqi 发表于 2012-3-4 21:46
单纯站立不加速度控制,应该可以站立30分钟以上才对.

但是我的角度零点会变，关掉电源，再开就向一个方向偏

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-4 22:01

adinike1 发表于 2012-3-4 21:56
站立时不需要速度控制的，那些加入速度控制的感觉有利于站立是心理上的感觉，谁能给出讲解吗

是不是需要零点修正

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-4 22:50
这个问题我们也是哎问一下你们的传感器是安装在车的什么位置的啊车需要加重不

作者: luqi 时间: 2012-3-5 00:04
一般短时间内零点不会漂移很大,我们是每天软件调整一次零点.你每次启动都不同,是不是电池没电了啊?

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-5 10:16

z12c34j56 发表于 2012-3-4 22:50
这个问题我们也是哎问一下你们的传感器是安装在车的什么位置的啊车需要加重不

和电池高度一样

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-5 10:18

luqi 发表于 2012-3-5 00:04
一般短时间内零点不会漂移很大,我们是每天软件调整一次零点.你每次启动都不同,是不是电池没电了啊?

满电时也是这样

作者: luqi 时间: 2012-3-5 18:25
检查一下是不是电路板有问题,是不是布线出问题了

作者: 淘气panda 时间: 2012-3-6 13:24

luqi 发表于 2012-3-5 18:25
检查一下是不是电路板有问题,是不是布线出问题了

我也不太清楚，反正就是频繁死机

作者: jusson 时间: 2012-3-6 23:20
最新推出绝对式编码器，解决外部计数寄存器不够问题以及抖动问题。详情http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=15994008206

作者: 斩恨 时间: 2012-3-7 11:40
站立时加入速度控制真的有效吗？？官方是这么说的，可我不知道原理是什么，那位大哥能给个清晰的思路吗？？

作者: 吉他手 时间: 2012-3-7 11:42

斩恨发表于 2012-3-7 11:40
站立时加入速度控制真的有效吗？？官方是这么说的，可我不知道原理是什么，那位大哥能给个清晰的思路吗？？

站立时，如果想让车模静止或者恒速运行，则必须加入速度反馈。
速度反馈本质上是调节车模倾角实现的。这一点可以在参考设计方案2.0版中看到解释。

作者: 斩恨 时间: 2012-3-8 11:23

吉他手发表于 2012-3-7 11:42
站立时，如果想让车模静止或者恒速运行，则必须加入速度反馈。
速度反馈本质上是调节车模倾角实现的。这 ...

　　　对不起，我还是有些不懂，“速度反馈是通过调节车模倾角实现的”，可是我写的PID算法里面，就是输入车模倾角，输出PWM控制量让车身保持直立状态，难道这不是通过倾角得到的速度反馈吗？？
麻烦您在详细解释一下。

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