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标题: 飞思卡尔光电管舵机，电机控制程序 1 [打印本页]

作者: chensmake 时间: 2010-4-17 15:24
本主题需向作者支付 2 贡献 才能浏览

作者: 断了的弦 时间: 2010-4-21 19:28
..............

作者: zwl897041054 时间: 2010-4-21 22:22
谢谢

作者: zwl897041054 时间: 2010-4-21 22:23
谢谢

作者: chenyihzuang 时间: 2010-4-22 10:27
谢谢！

作者: qinjiawei 时间: 2010-4-23 23:08

作者: 待敌之可胜 时间: 2010-4-24 17:13

作者: 王秋实 时间: 2010-4-24 23:13
咱们能不能不用钱啊呵呵

作者: xiaoliang77 时间: 2010-4-30 22:54
怎么还是用钱的啊。。。。。

作者: 战神dencer 时间: 2010-5-3 08:56
就是啊

作者: tyf1986921 时间: 2010-5-3 20:05
调好了的收我钱也好吧

作者: mengchuang 时间: 2010-6-13 06:52
谢谢

作者: kunjing 时间: 2010-6-14 12:57

作者: cb542384789 时间: 2010-6-19 13:12
kankan

作者: cb542384789 时间: 2010-6-19 13:18
kankan

作者: Bloodfeather 时间: 2010-7-5 09:41
我手贱~

作者: smithhxw 时间: 2010-7-5 16:49
不太明白

作者: 清水鱼儿 时间: 2010-7-19 10:03
CCD的就不要说是光电管的，楼主厚道点

作者: firetim 时间: 2010-11-20 23:29
谢谢

作者: heibaijun 时间: 2010-11-21 01:08

作者: zhijin323 时间: 2010-11-21 10:19

谢谢

作者: dbgdbg 时间: 2011-2-5 16:53
谢了

作者: dbgdbg 时间: 2011-2-5 16:53
太好了！

作者: dbgdbg 时间: 2011-2-9 09:45
谢

作者: dbgdbg 时间: 2011-2-9 09:46
我看看

作者: qq810692241 时间: 2011-2-10 20:27
xiexielouzhu

作者: ailsacqx 时间: 2011-3-2 20:55
谢谢！

作者: zkdfbb 时间: 2011-3-4 21:31
看看哈

作者: action1378 时间: 2011-3-16 12:15
物质社会啊！！

作者: mtzs2010 时间: 2011-5-8 18:07
先看一下吧。。。。

作者: jys 时间: 2011-5-22 19:38
谢谢！

作者: shao1505 时间: 2011-5-29 09:29
好。

作者: maninthemirror 时间: 2011-6-8 19:37
转的还要分

作者: jojocn 时间: 2011-6-11 14:35
拿走了

作者: pr1220 时间: 2011-6-21 15:09
谢谢

作者: pr1220 时间: 2011-6-21 15:10
谢谢

作者: 小强小车 时间: 2012-3-15 20:35
坑爹呢这是

作者: 小虾米 时间: 2012-3-18 00:01
我这只有舵机，摄像头，和主程序，但是只是框架，要等调试。可以参考哈
#ifndef _WATCH_H_ //头文件保护
#define _WATCH_H_
#ifndef ULONG
#define ULONG  unsigned long
#define UCHAR  unsigned char
#define UINT  unsigned int
#endif
#define ROAD_MAX 10
////////////////代设值
#define MP0 //捕捉象素引脚
#define HREF //捕捉行中断引脚
//////////////////
static unsigned char Colors[10][48]; //象素数组
static unsigned char JudgeMax;  //最大象素
static unsigned char JudgeMin;  //最小象素
unsigned char Over; //中断函数处理完成
      //使用数组后要清零

struct ROADS
{
unsigned char LeftRight;  //1 left, 0 right 2 表示没检测到黑线 4表示起始线
unsigned int road; //转向率，0表示直线或则没检测到黑线
}Roads[10];    //没检测到黑线一般为前方有大于90度的弯，
      //行驶一会后数组会更新，不会因此丢掉跑道

unsigned long RoadLength； //mm单位
void GetRoads(); //取象素
void ProcessRoads(); //取转向率
void delay(UINT); //延时函数
void ColorToRoads(UINT);  //2值化与赋值
#endif //_WATCH_H_
以下为实现文件：
//watch.c
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#include  "watch.h"

#pragma CODE_SEG NON_BANKED
#pragma TRAP_PROC
void GetRoads()    //场中断服务函数
{
UINT i;
UINT Href= 0;
delay(5);
while(HREF)
{
  if(Href>= 270) //点读取完毕，退出循环
break;
  if((270-Href)%21!= 0 || Href< 60)  //取60-270行中平均间隔的行数，共30行
  {
Href++;
while(HREF); //等待此行扫描结束
while(!HREF); //等待新行开始扫描
continue;
  }
  delay(...);    //根据调式结果具体设置
  for(i= 0; i< 48; i++)
  {
Colors[((270-Href)%21)]= MP0; //读取引脚数据，后来会根据串口还是并口读取做相应修改
if(MP0> judgeMax) //取最大最小值
JudgeMax= MP0;
if(MP0< JudgeMin)
JudgeMin= MP0;
delay(...); //具体设置
  }
  Href++;
  while(HREF);
  while(!HREF); //等待行中断结束
}
Over= 1;    //中断函数处理完成
}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

void ColorToRoads(UINT Href)
{
UINT i;
UINT temp;    //用于起始线判断
UINT temp2;
UINT temp3;
UCHAR Judge;    //平均厥值
UINT j= 0;
UINT m_nCount= 0;

Judge= (JudgeMax+ JydgeMin)/2;
Roads[Href].road= 0;
Roads[Href].LeftRight= 0;
for(i= 0; i<48; i+= 3)
{
  if(Colors<= Judge||
   Colors[i+ 1]<= Judge||
   Colors[i+ 2]<= Judge)
  {
Roads[Href].road&= (0x8000>> (UCHAR)j); //相应位赋值为1
m_nCount++;
  }
  j++;
}
if(Roads[Href].road== 0x00)
{
  Roads[Href].LeftRight= 0x02; //没有捕捉到黑线设置2
}
if(m_nCount> 1)    //若黑点数大于1，从左向右数出连续的点中的中间点
{
  j= 0;
  i= 0;
  while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)i)))
  {
i++;
  }
  j= i;
  while((Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)i))
  {
i++;
if(i> 15)
break;
  }
  if(i< 15)    //起始线判断
  {
temp= i;
while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp)))
{
temp++;
temp2= temp;
}
if(temp< 15)
{
while((Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp))
{
   temp++;
   temp3= temp;
   if(temp> 15)
   break;
}
if(temp< 15)
{
   while(!(Roads[Href].road& (0x8000>>(UCHAR)temp)))
   {
   temp++;
   }
   if(temp< 15)
   {
   Roads[Href].LeftRight= 0x04;
   Roads[Href].road&= 0x8000>>(UCHAR)((temp2+ temp3)/2);
   return;
   }
}
}
  }
  Roads[Href].road&= 0x8000>>(UCHAR)((i+j)/2);
}
}

void ProcessRoads()    //路径处理函数，在主函数中调用
{
int  i;
for (i= 0;i< 10; i++)
{
  ColorToRoads(i);
}
}

void delay(UINT m)    //延时函数根据调试结果相应做改动
{
UINT i;
UINT j;
for(i= 0; i< m; i++)
{
  for(j= 0; j< 200; j++)
}
}

再下面就是主函数实现文件：

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

#include "watch.h"  //摄像头
#include "TurnAround.h" //舵机
//#include "..." //直流电机
//#include "..." //测速模块

#ifndef TRUE
#define TRUE 1
#define FLASE 0
#endif

#define ULONG unsigned long
#define UCHAR unsigned char
#define UINT  unsigned int

#define LITTLE
#define LARGE
//////////////////////全局变量
UCHAR m_nCount; //圈数计算
UCHAR m_nCount2;

////////////////////////////////函数定义
void init();    //初始化函数待修改
UCHAR CheckRoad(UCHAR*，UCHAR*);  //第1参数返回第几个元素开始
      //第2个参数返回第几个元素结束
      //0 直线， 0x11有小弯道， 0x21大弯道， 0x31终点

void CarRun(UCHAR, UCHAR, UCHAR); //小车行驶函数

#pragma CODE_SEG NON_BANKED
#pragma TRAP_PROC
void Int_TimerOverFlow(void)  //32MHz TCNT 50000--200ms
{
static int m= 0;
if(m== 15) //3秒
{
  m_nCount2= 0;
  TSCR1_TEN= 0; //关定时器
  TFLG2_TOF  = 1;
}
m++;
}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

void TimerInit()
{
TIOS= 0x00;
TSCR2_PR= 7; //默认情况下是32MHz bus clock,所以分频后主时钟为 0.25MHz
TSCR2_TOI= 1; //OverFlow方式
TCNT= 65535- 50000;
TSCR1_TEN= 1; //开定时器
}

////////////////////////////////
void main()    //主程序
{
UCHAR ret;
UCHAR number1= 0;
UCAHR number2= 0;
init();
while(1)
{
  while(over); //等待扫描完毕
  over= 0;
  IRQCR_IRQEN= 0; //关外部中断IRQ
  ProcessRoads(); //interface of watch.h
  ret= CheckRoad(&number1, &number2);  //检测路径
  if(ret== 0x31)
break;
  CarRun(number1, number2, ret);
}
PWME_PWME1= 0;    //关闭PWM
while(1);
}

void init()
{
IRQCR_IRQE= 1; //下降沿触发IRQ
PE1= 1;
EnableInterrupts; //开总中断
INTCR_IRQEN= 1;
PWMInit();    //舵机初始化
Speed(MAX);
}

UCHAR CheckRoad(UCHAR* number1, UCHAR number2)
{
int i;
int sub= 0;
int psub= 0;
int temp;
bool flag;
UCHAR ret;
i= 0;
m_nCount2++;
while(!Roads.road)
{
  i++;
}
*number1= i;
if(Roads.road>= Roads[i+ 1].road)
{
  flag= TRUE;
  psub= Roads[0].road- Roads[1].road;
}
else
{
  flag= FALSE;
  psub= Roads[1].road- Roads[0].road;
}
for(; i< 9; i++)
{
  if(Roads.LeftRight== 0x04)
  {
if(m_nCount2== 0)
{
m_nCount2= 1;
m_nCount++;
TimerInit();
}
  }
  if(m_nCount== 3)
  {
Speed(0);
ret= 0x31;
goto _RET;
  }
  if(Roads[i+ 1].road== 0)
  {
break;
  }
  if(flag)
  {
sub= Roads.road- Roads[i+ 1].road;
  }
  else
  {
sub= Roads[i+ 1].road- Roads.road;
  }
  sub>>= (UCHAR)i;
  if(sub>= psub)    //取差值
temp= sub- psub;
  else
temp= psub- sub;
  if(temp> LARGE)    //大弯道
  {
ret= 0x21;
while(Roads.road!= 0)
{
i++;
*number2= i;
if(i> 9)
   break;
}
goto _RET;
  }
  if(temp> LITTLE)    //小弯道
  {
ret= 0x11;
while(Roads.road!= 0)
{
i++;
*number2= i;
if(i> 9)
   break;
}
goto _RET;
  }
  *number2= i;
  psub= sub;
}
_RET:
return ret;
}

void CarRun(UCHAR number1, UCHAR number2, UCHAR ret)
{
int end= Roads[number2].road;
Turn(number2- number1, end- 0x100, Roads[number2].LeftRight, ret);  //舵机函数
IRQCR_IRQEN= 1;    //开IRQ
}
下面为舵机头文件：
//TurnAround.h
#ifndef _TURNAROUND_H_ //头文件保护
#define _TURNAROUND_H_

void Turn(unsigned char, unsigned int, unsigned char, unsigned char); //转角函数
void PWMInit();       //优先初始化

#endif

再以下为实现文件：(表内容待实验后求得)
//TurnAround.c
#include <hidef.h>       /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
#include "TurnAround.h"
#include "..." //直流电机

#ifndef ULONG
#define ULONG unsigned long
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#endif

/////////////////////////转角定义
#define RIGHT60  1083
#define RIGHT45  1000
#define RIGHT30  917
#define RIGHT15  833
#define RIGHT5  778

#define MIDDLE  750

#define LEFT5  722
#define LEFT15  667
#define LEFT30  583
#define LEFT45  500
#define LEFT60  417

/////////////////////////速度定义
#define SPEED0    //直线速度
#define SPEED5
#define SPEED15
#define SPEED30
#define SPEED45
#define SPEED60

//PWM查询表 7*10*2
static UINT PWMTable[]=
{
//Left
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60, LEFT60,
//Right
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60,
RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60, RIGHT60
};

作者: 小虾米 时间: 2012-3-18 00:02

小虾米发表于 2012-3-18 00:01
我这只有舵机，摄像头，和主程序，但是只是框架，要等调试。可以参考哈
#ifndef _WATCH_H_ //头文件保护 ...

我不厚道啊

作者: muyedongfeng 时间: 2012-7-6 20:41
就抄袭别人的还敢收两个贡献？？鄙视、、、

作者: 1434636181 时间: 2012-9-11 01:48

作者: Tiphone 时间: 2012-9-22 01:08
guanshui.

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