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标题: PID算法在智能车中如何应用 [打印本页]

作者: 樱花流年 时间: 2012-3-4 12:23
标题: PID算法在智能车中如何应用
最近在看PID算法，虽然原理大致懂了，但是对于PID算法如何在智能车中如何应用，又该如何编程是一片模糊，求高手能解答哈，给个用PID算法指导车子的程序（最好带个说明哈）。不胜感激！

作者: 大象 时间: 2012-3-5 17:15
P 比例控制-----控制器的输出与输入误差信号成比里关系
I  积分控制----控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系，积分积累
D  微分控制----控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比，预测误差的变化
void PidWork()
{
  L_u[2] = L_u[1];
  L_u[1] = L_u[0];
  L_u[0] = Goal_speed - Real_Speed;//p_speed是根据传感器的检测情况在软件中给定的理论速度，search_PACN10就是PACN10表实际速度
  Mp = Kp * L_u[0];//偏差的放大倍数，KP值大可以加快调节，但会使稳定性下降
  Mi = Mi + Ki * L_u[0];//积分累加，可以消稳态误差，但是会使稳定下降，动态响应变慢
  Md = Kd * (L_u[0] - 2 * L_u[1] + L_u[2]);//改善动态性能，减少超调，太大会有干扰
  Mp2 = Kp2 * (L_u[0] - L_u[1]);

  if(((Ki * L_u[0]) > E)||((Ki * L_u[0]) < -E)) //初始化q=1,E=5 用这个if来决定是否需要用积分来调节，如果刚开始的积分已经很大了，就不需要用积分来调节了
  q = 0;
  else q = 1;
  MPWM = MPWM + Mp + q * Mi + Md +Mp2;
// MPWM = MPWM + Mp+ Md +Mp2;

  if(MPWM > 1000) MPWM = 1000;//保证不溢出
  if(MPWM < 0) MPWM = 0;
  MPWM=MPWM/30;
  if(MPWM>100) MPWM=100;
  if(MPWM<0) MPWM=0;
  PWMDTY1=(int)MPWM;

  Mp = 0;//调节一次后要把PID值清0
  Mi = 0;
  Md = 0;
  Mp2 = 0;
}

作者: 大象 时间: 2012-3-5 17:16
P 比例控制-----控制器的输出与输入误差信号成比里关系
I  积分控制----控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系，积分积累
D  微分控制----控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比，预测误差的变化
void PidWork()
{
  L_u[2] = L_u[1];
  L_u[1] = L_u[0];
  L_u[0] = Goal_speed - Real_Speed;//p_speed是根据传感器的检测情况在软件中给定的理论速度，search_PACN10就是PACN10表实际速度
  Mp = Kp * L_u[0];//偏差的放大倍数，KP值大可以加快调节，但会使稳定性下降
  Mi = Mi + Ki * L_u[0];//积分累加，可以消稳态误差，但是会使稳定下降，动态响应变慢
  Md = Kd * (L_u[0] - 2 * L_u[1] + L_u[2]);//改善动态性能，减少超调，太大会有干扰
  Mp2 = Kp2 * (L_u[0] - L_u[1]);

  if(((Ki * L_u[0]) > E)||((Ki * L_u[0]) < -E)) //初始化q=1,E=5 用这个if来决定是否需要用积分来调节，如果刚开始的积分已经很大了，就不需要用积分来调节了
  q = 0;
  else q = 1;
  MPWM = MPWM + Mp + q * Mi + Md +Mp2;
// MPWM = MPWM + Mp+ Md +Mp2;

  if(MPWM > 1000) MPWM = 1000;//保证不溢出
  if(MPWM < 0) MPWM = 0;
  MPWM=MPWM/30;
  if(MPWM>100) MPWM=100;
  if(MPWM<0) MPWM=0;
  PWMDTY1=(int)MPWM;

  Mp = 0;//调节一次后要把PID值清0
  Mi = 0;
  Md = 0;
  Mp2 = 0;
}

作者: 樱花流年 时间: 2012-3-5 19:41

大象发表于 2012-3-5 17:16
P 比例控制-----控制器的输出与输入误差信号成比里关系
I 积分控制----控制器的输出与输入误差信号的积分 ...

请问这个是实现PWM给电机加速的嘛？PID算法在智能车中还可以用于哪些方面哦？

作者: 樱花流年 时间: 2012-3-5 21:41
对了，大师，那个MP2那个等式是怎么回事？我的资料上写的是u(k)=u(k-1)+ao*e(k)+a1*e(k-1)+a2*e(k-2) a0=kp+ki+kd a1=-kp-2*kd a2=kd.但是你给我的例子是a0=kp+ki+kd+kp2

作者: lcokenm 时间: 2012-4-25 22:37
受教了

作者: dong130300 时间: 2013-3-26 17:45
明白了

作者: jia1236544 时间: 2013-10-12 20:46

作者: 拉风滴小伙儿 时间: 2013-11-10 09:27
顶

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-16 20:43
先看看以后用！！！

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-16 20:44

大象发表于 2012-3-5 17:16
P 比例控制-----控制器的输出与输入误差信号成比里关系
I 积分控制----控制器的输出与输入误差信号的积分 ...

牛

作者: WMB吴茂彬 时间: 2015-2-1 11:24
挺不错的哈

作者: 蒙着面会很强 时间: 2015-2-2 15:04
受教了...

作者: 序文哥 时间: 2015-4-7 17:28
顶

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